[发明专利]交叉路口定位方法和装置

说明书

本发明公开一种交叉路口定位方法和装置。所述方法包括：根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点。本发明提供的技术方案，能够使车辆在电子地图上的定位点更加真实的反映车辆的实际行驶轨迹，避免出现卡顿和跳跃，实现流畅的过渡，从而能够提升用户体验。

技术领域

本发明涉及电子地图导航技术领域，尤其涉及一种交叉路口定位方法和装置。

背景技术

车辆在导航过程中，电子地图会对车辆进行道路匹配，即根据确定的车辆行驶轨迹确定出车辆所在的道路。由于计算误差等原因，确定的车辆行驶轨迹可能不完全在道路上，因此需要将车辆行驶轨迹匹配到近邻道路上。

在电子地图中，道路的形状一般用折线段表示。按照现有的地图匹配技术，车辆在交叉路口转弯时，包括在交叉路口内部转弯的情况下也是直接用折线段连接，导致电子地图显示的车标在转弯时会出现卡顿和跳跃(即由转弯前的道路跳跃到转弯后的道路)，如图1所示，若L1为当前道路，与L1末端连接的道路有L2、L3和L4，多个箭头组成的L11为车辆行驶轨迹在L1上的匹配路线，多个箭头组成的L41为车辆行驶轨迹在L4上的匹配路线，可见，车辆由L1转弯驶入L4，会出现从L1端的X定位点卡顿然后跳跃到L4端的Y定位点的情况，即不能流畅的过渡，与车辆在交叉路口转弯时的实际行驶轨迹(即连续的弧形曲线)并不相符，影响用户体验。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种交叉路口定位方法和装置，用以解决现有技术中车辆在交叉路口转弯时，电子地图显示的车标无法流畅的过渡的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种交叉路口定位方法，包括：

根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；

在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点。

进一步的，所述根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态，包括：

根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态；

若是，根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态。

进一步的，所述根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态，包括：

在确定当前时刻车辆行驶轨迹点距离所匹配路段的终点达到设定第一距离阈值以内，且所述匹配路段的终点连接的接续路段的数量为至少两条时，根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第一夹角；

若所述第一夹角处于设定第一角度范围内，则分别计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角；

若存在目标接续路段与所述匹配路段的第二夹角处于设定第二角度范围内，则根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，计算二者的第三夹角；

若所述第三夹角处于第三角度范围内，则确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态。

进一步的，在确定所述第一夹角处于设定第一角度范围内之后，该方法还包括：

根据前一时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第四夹角；