[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆的档位信息，并根据所述档位信息获取与所述档位信息对应的各方位图像；

将所述各方位图像转换为各方位俯瞰图，提取所述各方位俯瞰图的图像信息并存储；

根据所述档位信息判断当前车辆的行驶状态，当确定当前车辆处于驻车挡位时，根据存储的连续帧的所述各方位俯瞰图的所述图像信息之间的图像残差判断，当前车辆四周是否存在移动物体，若是则发出报警，并在当前车辆的人机界面的相应位置标出移动物体所在区域，具体过程包括：

分别获取k和k+1时刻g方位采集得到的图像信息I_k，g(i,j)和I_k+1，g(i,j)，并计算k和k+1时刻g方位的图像残差；

其中，k和k+1时刻的图像残差求解公式为：

E(k,k+1,g)＝∑δ(I_k,g,I_k+1,g)，

其中，E(k,k+1,g)表示k和k+1时刻g方位的图像残差；I_k，g(i,j)表示k时刻g方位采集到的图像信息；I_k+1，g(i,j)表示k+1时刻g方位采集到的图像信息；T_I为像素阈值；

当g方位连续某三个时刻的图像残差满足以下条件时，确定当前车辆存在移动物体，发出报警，并在当前车辆的人机界面内g方位、且满足条件的图像残差对应的图像信息所在位置用高亮方框标出移动物体所在区域；

其中，E(k,k+1,g)表示k和k+1时刻g方位的图像残差；E(k+1,k+2,g)表示k+1和k+2时刻g方位的图像残差；T_I表示像素阈值，T_E表示图像残差阈值，MIN(E(k,k+1,g),E(k+1,k+2,g))表示取两者中较小值，MAX(E(k,k+1,g),E(k+1,k+2,g))表示取两者中较大值；

当确定当前车辆处于前进档位或后退档位时，根据存储的连续帧的所述各方位俯瞰图的所述图像信息判断，当前车辆四周是否存在移动物体或者静止障碍物，若是则发出报警，并在当前车辆的人机界面的相应位置标出移动物体或者静止障碍物所在区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位信息获取与所述档位信息对应的各方位图像，包括：

根据所述档位信息确定当前车辆处于驻车挡位时，则获取当前车辆的前后左右四个方位的图像；或

根据所述档位信息确定当前车辆处于前进挡位时，则获取当前车辆的前左右三个方位的图像；或

根据所述档位信息确定当前车辆处于后退挡位时，则获取当前车辆的后左右三个方位的图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息至少包括轮廓信息和特征点信息。