[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、终端设备及存储介质，在该方法中，首先获取当前车辆的档位信息和与档位信息对应的各方位图像，并将各方位图像转换为各方位俯瞰图，提取各方位俯瞰图的图像信息并存储，再根据当前车辆所处档位采用不同的图像处理方法判断图像中是否存在障碍物，并存在障碍物时在当前车辆的人机界面的相应位置标出障碍物所在区域。也就是说，本发明实施例所述技术方案可适用于本车静止或者本车运动两种状态，并根据车辆平动和鸟瞰图的特点，有效地克服本车运动状态下，透视画面中检测移动物体的难题，且本方法简单易于实现，并且具有主动防撞报警功能，进一步提高了行车安全。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

对于一般车辆而言，由于车辆的构造使得驾驶员的视野存在盲区，不利于行车安全。而随着智能科技的发展，出现了车载环视系统，能为驾驶员提供360 度的行车视野，基本上消除了盲区。但由于人类的思维惯性，有时可能并不注意观察环视系统中出现的情况，或是将注意力过分集中在环视系统上造成驾驶操作失误，容易发生交通事故。

也就是说，虽然现有车载环视系统为驾驶员提供更为广阔的视野，但是并没有对视野内的障碍物和移动物体等进行检测并主动提醒驾驶员，从而使得即使安装有车载环视系统的车辆仍存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种障碍物检测方法、装置、终端设备及存储介质，用以解决现有车载环视系统未对视野内的障碍物进行检测并主动提醒驾驶员，以及安全性低的问题。

本发明实施例提供了一种障碍物检测方法，所述方法包括：

获取当前车辆的档位信息，并根据所述档位信息获取与所述档位信息对应的各方位图像；

将所述各方位图像转换为各方位俯瞰图，提取所述各方位俯瞰图的图像信息并存储；

根据所述档位信息判断当前车辆的行驶状态，当确定当前车辆处于驻车挡位时，根据存储的连续帧的所述各方位俯瞰图的所述图像信息判断，当前车辆四周是否存在移动物体，若是则发出报警，并在当前车辆的人机界面的相应位置标出移动物体所在区域；当确定当前车辆处于前进档位或后退档位时，根据存储的连续帧的所述各方位俯瞰图的所述图像信息判断，当前车辆四周是否存在移动物体或者静止障碍物，若是则发出报警，并在当前车辆的人机界面的相应位置标出移动物体或者静止障碍物所在区域。

进一步地，作为一个可执行方案，所述根据所述档位信息获取与所述档位信息对应的各方位图像，包括：

根据所述档位信息确定当前车辆处于驻车挡位时，则获取当前车辆的前后左右四个方位的图像；或

根据所述档位信息确定当前车辆处于前进挡位时，则获取当前车辆的前左右三个方位的图像；或

根据所述档位信息确定当前车辆处于后退挡位时，则获取当前车辆的后左右三个方位的图像。

进一步地，作为一个可执行方案，所述图像信息至少包括轮廓信息和特征点信息。

具体地，作为一个可执行方案，当确定当前车辆处于驻车挡位时，根据存储的连续帧的所述各方位俯瞰图的所述图像信息判断，当前车辆四周是否存在移动物体，若是则发出报警，并在当前车辆的人机界面的相应位置标出移动物体所在区域，包括：

分别获取k和k+1时刻g方位采集得到的图像信息I_k，g(i,j)和I_k+1，g(i,j)，并计算k和k+1时刻g方位的图像残差；

其中，k和k+1时刻的图像残差求解公式为：