[发明专利]自动导引运输车AGV的传输对接方法和AGV

权利要求书

1.一种自动导引运输车AGV的传输对接方法，其特征在于，所述方法应用于AGV，所述AGV包括车体、图像拍摄设备和所述车体上设置的可相对于所述车体位移的对接设备，所述方法包括：

控制所述AGV移动至对接平台；

获取所述图像拍摄设备向所述对接平台方向拍摄的图像；

确定预设标定物在所述图像中的位置信息；

根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息；

基于所述位置调整信息，控制所述对接设备相对于所述车体位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息，包括：

根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离信息；

基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一偏离信息包括所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离方向以及第一偏离距离；所述位置调整信息包括调整方向以及调整距离；

基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息，包括：

确定调整方向为所述第一偏离方向，并基于预先存储的偏离距离与调整距离的对应关系，确定与所述第一偏离距离对应的调整距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述AGV还包括电机，基于所述实际距离，控制所述对接设备相对于所述车体位移，包括：

基于所述调整距离确定电机脉冲数量N；

控制所述电机以N个预设电压和时长的脉冲运转，以使得所述对接设备相对于所述车体位移，其中，所述电机是用于调节对接设备位置的电机。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述调整距离确定电机脉冲数量N，包括：

基于下述公式计算所述电机脉冲数量N：

。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标定物为预设图形，所述预设标定物在所述图像中的位置信息为所述预设图形的中心点在所述图像中的位置信息；

所述确定预设标定物在所述图像中的位置信息，包括：

在所述图像中识别所述预订标定物的轮廓位置；

基于所述轮廓位置确定所述预设图形的中心点在所述图像中的位置信息。

7.一种AGV，其特征在于，所述AGV包括车体、图像拍摄设备、所述车体上设置的可相对于所述车体位移的对接设备和控制器；所述控制器包括第一控制模块、获取模块、确定模块、调整模块和位移模块；

所述第一控制模块，用于控制所述AGV移动至对接平台；

所述获取模块，用于获取所述图像拍摄设备向所述对接平台方向拍摄的图像；

所述确定模块，用于确定预设标定物在所述图像中的位置信息；

所述调整模块，用于根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息；

所述位移模块，用于基于所述位置调整信息，控制所述对接设备相对于所述车体位移。

8.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，所述调整模块包括第一确定单元和第二确定单元；

所述第一确定单元，用于根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离信息；

所述第二确定单元，用于基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息。

9.根据权利要求8所述的AGV，其特征在于，所述第一偏离信息包括所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离方向以及第一偏离距离；所述位置调整信息包括调整方向以及调整距离；

所述第二确定单元用于确定调整方向为所述第一偏离方向，并基于预先存储的偏离距离与调整距离的对应关系，确定与所述第一偏离距离对应的调整距离。