[发明专利]自动导引运输车AGV的传输对接方法和AGV

说明书

本公开是关于一种自动导引运输车AGV的传输对接方法和AGV，属于电子技术领域。所述方法包括：控制AGV移动至对接平台；获取图像拍摄设备向对接平台方向拍摄的图像；确定预设标定物在图像中的位置信息；根据预设标定物在图像中的位置信息，确定位置调整信息；基于位置调整信息，控制对接设备相对于车体位移。根据预设标定物在图像中的位置信息，确定位置调整信息，基于位置调整信息，控制对接设备相对于车体位移。通过上述方法，可以减小甚至消除对接设备与对接平台之间的错位，从而减少甚至消除对接设备无法正常传送物品的情况，进而保证整个物流运输系统的正常运行。

技术领域

本公开是关于电子技术领域，尤其是关于一种自动导引运输车AGV的传输对接方法和AGV。

背景技术

随着科技的发展，科技的应用无处不在。对于物流运输领域，从人工搬运到全自动化的机器运输，物流运输方式发生了质的飞越。物流运输包括人们常用的快递运输和厂内物流运输。其中，厂内物流运输是指对采购的原材料、零部件的入库、储存、出库的运输等。在物流运输过程中，可以通过AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)运输物品。AGV可以是装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有运输功能以及安全保护功能的运输车。

物流运输的自动化主要依靠AGV，AGV可以自动对接到对接平台以及自动运输物品。其最常见的AGV的使用方式是，对接平台A呼叫AGV，AGV自动行驶至对接平台A处。AGV与对接平台A进行对接，对接平台A将物品传送至AGV上，AGV再行驶至目的对接平台B处，将物品传送至对接平台B。

在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：

由于AGV在行驶的过程中存在误差，AGV和对接平台在对接时，常常会出现较大错位，故而会导致无法正常传送物品，从而影响整个物流运输系统的正常运行。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了以下技术方案：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动导引运输车AGV的传输对接方法，所述方法应用于AGV，所述AGV包括车体、图像拍摄设备和所述车体上设置的可相对于所述车体位移的对接设备，所述方法包括：

控制所述AGV移动至对接平台；

获取所述图像拍摄设备向所述对接平台方向拍摄的图像；

确定预设标定物在所述图像中的位置信息；

根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息；

基于所述位置调整信息，控制所述对接设备相对于所述车体位移。

可选地，根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息，包括：

根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离信息；

基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息。

可选地，所述第一偏离信息包括所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离方向以及第一偏离距离；所述位置调整信息包括调整方向以及调整距离；

基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息，包括：

确定调整方向为所述第一偏离方向，并基于预先存储的偏离距离与调整距离的对应关系，确定与所述第一偏离距离对应的调整距离。

可选地，所述AGV还包括电机，基于所述实际距离，控制所述对接设备相对于所述车体位移，包括：

基于所述调整距离确定电机脉冲数量N；