[发明专利]一种汽车全方位防碰撞系统及其方法

权利要求书

1.一种汽车全方位防碰撞系统的控制方法，其中汽车全方位防碰撞系统包括：

测距雷达收发模块：即毫米波测距雷达、超声波测距雷达产生所需的波频信号，通过接收端接收回波信号，完成雷达信号的发送和接收；

数据采集调制系统：实时的采集回波信号，并且进行相应的数模转换，以供信息处理系统的使用；

信息处理系统：即微处理器控制单元，接收来自数据采集调制系统的信息，并且进行数据分析，从而判断行驶安全性；

报警显示模块：分为故障诊断报警、声音报警、灯光报警以及语音播报，根据不同的安全情况，进行不同报警，并且对相应信息进行显示；所述报警显示模块为报警显示系统，该报警显示系统包括LED显示屏、LED声光报警器、语音播报模块和故障诊断模块；

辅助制动系统：包括汽车电子制动器、离合器在内的制动装置，在紧急情况下辅助驾驶员制动汽车，同时安全带预紧装置工作，保护驾驶员；

传感器感知系统：通过包括汽车转向系统传感器、油门踏板位置传感器、制动踏板位置传感器、温度传感器以及速度传感器综合感知汽车行驶状态，从而减少误警率和虚警率；

路况选择控制模块：主要包括系统开关和路况模式选择开关，控制系统开闭和不同路况模式的选择，以及输入键盘进行路况控制；

视频采集模块：采用的是摄像头，安装在汽车的尾部，防止倒车碰撞障碍物以及过路的行人，避免汽车的损坏以及安全事故的发生；

其特征在于：该控制方法包括如下步骤：

S1、初始化程序模块：初始化程序模块主要包括:寄存器变量初始化、清除中断标志位、定时器中断使能、定时器初始化、CAN总线发送函数初始化、CAN总线接收函数初始化，I/O口初始化；

S2、防碰撞程序模块：根据驾驶员的路况选择建立所对应的路况的纵向安全距离模型；系统实时接收测距传感器所测与前方障碍物的距离，根据不同距离状况作出不同的反应，判断汽车与障碍物之间是安全距离或者是需要辅助制动的行驶距离；汽车正常行驶，报警显示系统显示车辆无障碍、行驶安全；在不安全距离时再判断是否需要紧急辅助制动；

S3、提醒报警距离时，系统的报警显示系统会进行报警提醒驾驶员注意，驾驶员采取相应措施恢复到安全距离之后，停止报警，如果驾驶员未采取相应措施，报警显示系统显示车辆有障碍、注意安全，LED声光报警器进行持续报警，并随距离的减少，蜂鸣器声音尖锐，LED报警灯闪烁频率增大；在进入紧急辅助制动距离后，安全带预紧装置工作，系统自动控制辅助制动系统制动汽车，在距离前方车辆最短安全距离时车辆完全制动；

S4、弯道及侧面保护程序模块：传感器组判断汽车的行驶状态，汽车转向系统传感器感知驾驶员驾驶状态，选择调用侧面保护程序或者弯道保护程序对危险区域内的车辆行人距离进行测量，采用超声波测距传感器对汽车内轮差、盲区进行测量，当距离小于安全距离时，报警显示系统预警，提醒驾驶员；传感器组实时测量障碍物与汽车周围距离情况并显示；

S5、CAN总线通讯程序模块：首先调用CAN发送数据函数向测距控制器一发送测距命令，然后循环检测CAN接收数据标志位，如果CAN接收数据标志位等于1，就调用CAN接收数据函数将毫米波测距雷达的测距值存入接收数组，然后继续调用CAN发送数据函数向测距控制器二发送测距命令，之后再循环检测CAN接收数据标志位，如果CAN接收数据标志位＝1，就调用CAN接收数据函数将超声波测距雷达的测距值存入接收数组；然后继续调用CAN发送数据函数向测距控制器三发送测距命令，如此进行，最后收到测距控制器三的数据为止，然后退出程序调用。