[发明专利]纵横机器人、智能立体、存取方法及智能立体车库的APP应用

权利要求书

1.一种纵横机器人，其特征在于，

所述纵横机器人(20)包括架体(2)、封装装置、纵行系统、横行系统、充电接受端子(7)、液压泵站(3)、电源、纵横机器人电器控制系统(6)；

架体(2)上方设置有封装装置；

横行系统包括至少两组横行驱动装置，两组横行驱动装置相互平行，对称地设置于架体(2)横向下方，纵行系统包括至少两组纵行驱动装置，两组纵行驱动装置相互平行，对称地设置于架体(2)的纵向下方，两组横行驱动装置和两组纵行驱动装置之间相互垂直，横行系统、纵行系统分别连接液压泵站(3)、纵横机器人电器控制系统(6)；

每组横行驱动装置主要由横行轮支架(12)、横行轮电机(11)、横行轮刹车(10)、横行轮轴(9)、横行轮升降液压缸(8)、横行轮(13)构成；

-横行轮轴(9)穿过横行轮支架(12)的两端，横行轮刹车(10)和横行轮电机(11)设置于横行轮支架(12)内部，横行轮刹车(10)设置于横行轮轴(9)上，横行轮电机(11)与横行轮轴(9)相连接；

-至少两个横行轮(13)对称地设置于横行轮轴(9)两端；

-至少两个横行轮升降液压缸(8)的第一端分别相应地与横行轮支架(12)两端的上部连接，至少两个横行轮升降液压缸(8)的第二端分别相应地可拆卸地与架体(2)的下方连接；

每组纵行驱动装置主要由纵行轮支架(15)、纵行轮电机(14)、纵行轮刹车(16)、纵行轮轴(17)、纵行轮升降液压缸(18)、纵行轮(19)构成；

-纵行轮轴(17)穿过纵行轮支架(15)的两端，纵行轮刹车(16)和纵行轮电机(14)设置于纵行轮支架(15)内部，纵行轮刹车(16)设置于纵行轮轴(17)上，纵行轮电机(14)与纵行轮轴(17)相连接；

-至少两个纵行轮(19)对称地设置于纵行轮轴(17)两端；

-至少两个纵行轮升降液压缸(18)的第一端分别相应地与纵行轮支架(15)两端的上部连接，至少两个纵行轮升降液压缸(18)的第二端分别相应地可拆卸地与架体(2)的下方连接。

2.根据权利要求1所述的一种纵横机器人，其特征在于，采用以下方案之一或任意组合：

方案1：所述架体(2)为长方形架体；

方案2：所述电源采用蓄电池(5)；

方案3：所述架体(2)内部设置有平台，液压泵站(3)、电源、纵横机器人电器控制系统(6)设置于架体(2)的平台上；

方案4：所述封装装置为封装板(1)，封装板(1)设置于架体(2)的上表面。

方案5：横行轮支架(12)为长方体槽状结构，纵行轮支架(15)为长方体槽状结构；

方案6：所述横行轮升降液压缸(8)和纵行轮升降液压缸(18)与架体(2)之间分别通过螺栓连接；

方案7：充电接受端子(7)设置于横行轮支架(12)或纵行轮支架上(15)。

方案8：还包括无线充电设备(4)。

3.根据权利要求1或2所述的一种纵横机器人，其特征在于，两组横行驱动装置对称地设置于架体(2)的横向两侧下方，两组纵行驱动装置对称地设置于架体(2)的纵向两侧的下方，两组横行驱动装置、两组纵行驱动装置形成四边形结构。

4.一种智能立体库，其特征在于，智能立体库采用上述权利要求1至4任一项所述的一种纵横机器人，智能立体库还包括主体框架、升降机(21)、升降通道(L3)、第一轨道(L1)、第二轨道(L2)，具体地：

-主体框架为至少两层的结构，升降通道(L3)设置在主体框架的外部或者内部，升降机(21)设置在升降通道(L3)内；

-第一轨道(L1)铺设在主体框架的存放区的底板上，第一轨道(L1)包含至少两组横向轨道和至少两组纵向轨道，横向轨道之间相互平行，纵向轨道之间相互平行，横向轨道和纵向轨道相互连接，交叉铺设在同一平面内，横向轨道和纵向轨道之间呈90度；

-升降机(21)上设置有第二轨道(L2)，第二轨道(L2)包括至少一组横向轨道和至少一组纵向轨道，第二轨道(L2)与第一轨道(L1)设置为相互共线衔接，纵横机器人(20)在第一轨道(L1)上和第二轨道(L2)上连续运行。