[发明专利]一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人

说明书

本发明公开了一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，涉及机械设备的技术领域；所述第一关节轴、第二关节轴以及夹持机构均通过机身内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴上部接有连接座；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述夹持机构通过联轴器与伸缩套相接，所述夹持机构两端内侧均设有V型块；所述机身顶部接有PLC控制器；所述PLC控制器顶部接有声光报警器；所述夹持机构底部设有与PLC控制器相连的四个激光头；所述连接座一侧设有LED灯；本发明机器人操作简单，搬运时对玻璃损伤小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判断精确，保证了玻璃搬运工作长时间高效稳定地进行。

技术领域

本发明涉及机械设备的技术领域，具体是一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人。

背景技术

机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。搬运机器人通过电动或者气动的方式产生动力，以代替频繁手工的搬运动作，在某种程度上减轻了人员的工作强度。其中，玻璃搬运机器人实现了玻璃从清洗机到烘箱的自动搬运，玻璃烘烤后再由机器人自动搬运到输送带上。

然而，随着科技的进步，搬运机器人在不断改进的同时也存在一定的弊端，比如现有的玻璃搬运机器人还存在如下缺陷：

1、夹持机构在搬运时产生的冲击力很容易损坏玻璃；

2、需要工作人员实时进行操作，工作效率低下，劳动量依旧很大；

3、定位精度低，搬运时容易出现位置上的偏差。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，该机器人操作简单，搬运时对玻璃损伤小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判断精确，保证了玻璃搬运工作长时间高效稳定地进行。

技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，包括了机身、连接座、伸缩套、夹持机构和PLC控制器；第一关节轴两端分别与所述机身、第二关节轴配合连接，所述第一关节轴、第二关节轴以及夹持机构均通过机身内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴上部接有连接座；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述夹持机构通过联轴器与伸缩套相接，所述夹持机构两端内侧均设有V型块；所述机身顶部接有PLC控制器；所述PLC控制器顶部接有声光报警器；所述夹持机构底部设有与PLC控制器相连的四个激光头；所述连接座一侧设有LED灯。本发明通过PLC控制器对整个机器人进行智能控制，各关节轴按照PLC控制程序自动进行准确定位，无需工作人员实时进行操作，因此工作效率高，人员劳动量小；并且其通过在夹持机构内侧设置带有硅胶衬垫的V型块，从而起到了良好的缓冲减震作用，避免了夹持机构在搬运时对玻璃的损伤；另一方面，其利用夹持机构底部的四个激光测距，从而精确判断玻璃的姿态和距离，保证了搬运的质量，并且在定位出现偏差时，其声光报警器立即响应，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了玻璃搬运工作长时间高效稳定地进行；另外其LED灯照明效果好，极大方便了工作人员的监控，进一步保证了搬运的准确度。

本发明中所述PLC控制器带有彩色触摸显示屏，工作人员操控方便，可实时对机器人工作参数进行监控。

本发明中所述第二关节轴底部设有与PLC控制器相连的视觉检测机构。其通过视觉检测机构来识别玻璃的轮廓，从而判断玻璃的具体位置，精确判定玻璃的轮廓，定位精度非常高。

本发明中所述LED灯端部设有自发光灯罩，所述自发光灯罩的内壁覆有一层由长余辉发光材料制成的自发光层。其自发光灯罩夜间照明效果好，极大方便了工作人员的操作，同时大幅降低了负载，成本低廉。