[发明专利]无人飞行器及其清洁墙体的方法、采用该无人飞行器的墙体清洁系统

权利要求书

1.一种无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述无人飞行器可以根据墙面类型的识别结果选择并切换清洁方式，包括：

根据待清洁路径，飞行至待清洁区域；

识别所述待清洁区域的墙面的墙面类型，其中，所述墙面的类型包括如下至少一种：玻璃墙面，普通墙面；

根据与墙面类型相对应的清洁方式，控制所述无人飞行器与所述墙面之间的间距，对所述墙面进行清洁；

其中，还包括：

停止清洁所述墙面，自动沿返航路径返航至降落点，其中，所述返航路径为所述无人飞行器自动规划的路径，所述降落点为所述无人飞行器自动选择的地点。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述根据待清洁路径，飞行至待清洁区域之前，还包括：获取待清洁路径。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述获取待清洁路径包括：

获取总清洁路径及已清洁路径；

根据所述总清洁路径及所述已清洁路径，规划所述待清洁路径。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述总清洁路径通过所述无人飞行器自身的定位传感器获取；

或/及，所述总清洁路径通过设于建筑物上的全局定位系统获取。

5.根据权利要求3所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述总清洁路径包括如下至少一种：沿建筑物的墙体的竖直方向的路径，沿建筑物的墙体的水平方向的路径。

6.根据权利要求5所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述沿建筑物的墙体的竖直方向的路径为从所述建筑物的墙体的上方到下方的竖直路径。

7.根据权利要求1所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述根据待清洁路径，飞行至待清洁区域包括：

判断是否存在禁止清洁标识；

若存在所述禁止清洁标识，则识别当前区域为禁止清洁区域；

若不存在所述禁止清洁标识，则识别当前区域为所述待清洁区域。

8.根据权利要求7所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述禁止清洁标识包括如下至少一种：设于所述墙面上的图案，设于所述墙面上的信号发生器发出的禁止清洁信号。

9.根据权利要求8所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述图案包括禁止起始图案以及禁止结束图案，所述禁止起始图案及所述禁止结束图案位于禁止清洁区域的相对两边缘。

10.根据权利要求8所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述信号发生器为多个，并且包括起始信号发生器及终止信号发生器，所述起始信号发生器及所述终止信号发生器设于禁止清洁区域的相对两边缘。

11.根据权利要求8所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述信号发生器为多个，所述多个信号发生器设于禁止清洁区域的中部，并且所述多个信号发生器发出的信号覆盖所述禁止清洁区域。

12.根据权利要求1所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，还包括：

识别所述墙面与所述无人飞行器之间的间距。

13.根据权利要求1所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述普通墙面包括如下至少一种：可区分纹理的墙面，重复纹理的墙面，无纹理的墙面。

14.根据权利要求12所述的无人飞行器清洁墙体的方法，其特征在于，所述墙面与所述无人飞行器之间的间距通过所述无人飞行器的墙面距离传感器获取。