[发明专利]无人飞行器及其清洁墙体的方法、采用该无人飞行器的墙体清洁系统

说明书

本发明公开一种无人飞行器及其清洁墙体的方法、采用该无人飞行器的墙体清洁系统，该无人飞行器清洁墙体的方法包括如下步骤：步骤a，获取待清洁路径；步骤b，根据所述待清洁路径，飞行至待清洁区域；步骤c，识别所述待清洁区域的墙面；步骤d，采用无人飞行器承载的清洁装置对所述墙面进行清洁。上述无人飞行器清洁墙体的方法可以大大降低了建筑物的墙体清洁的危险性，并且无需吸附在建筑物的墙面上，其移动较为方便，可以适用于不同类型的墙体。

本申请是向中国知识产权局提交的申请号为201410446796.3，申请日为2014年09月03日，发明创造名称为“UAV及其清洁墙体的方法、采用该UAV的墙体清洁系统”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种UVA(Unmanned Aerial Vehicle，无人飞行器)，特别涉及一种能够清洁墙体的无人飞行器及其清洁墙体的方法、采用该无人飞行器的墙体清洁系统。

背景技术

都市中的高楼大厦的外墙常年经历风吹雨淋日晒，通常情况下会被空气中的灰尘附着表面。为了城市的整体美观，在现代都市中滋生出一种新兴的行业，即，高楼外墙清洗行业。从事这种行业的人员通常为经过专业培训的高空操作工人，其利用安全绳进行自上而下的、针对大楼外墙材料进行喷涂清洁制剂、清洗污垢灰尘的工作。

由于高空作业工人在建筑物的高处利用安全绳进行自上而下的进行外墙清洁，其危险性较大。为了减小危险性，目前出现了一种用于清洁墙体的机器人，然而，清洁墙体的机器人的难点在于解决墙体吸附问题，虽然一般的玻璃外墙可以采用真空吸附的原理，但也存在释放移动困难的问题，并且普通墙体几乎没有解决方案。

发明内容

鉴于此，本发明有必要提供一种无人飞行器清洁墙体的方法，其可以大大降低了建筑物的墙体清洁的危险性，并且无需吸附在建筑物的墙面上，其移动较为方便，可以适用于不同类型的墙体。

一种无人飞行器清洁墙体的方法，包括如下步骤：

步骤a，获取待清洁路径；

步骤b，根据所述待清洁路径，飞行至待清洁区域；

步骤c，识别所述待清洁区域的墙面；以及

步骤d，采用无人飞行器承载的清洁装置对所述墙面进行清洁。

相较于传统的墙体清洁方法，上述无人飞行器清洁墙体的方法至少具有以下优点：

(1)上述方法采用无人飞行器承载的清洁装置对墙面进行清洁，无需高空作业工人进行作业，从而大大降低了建筑物的墙体清洁的危险性。

(2)由于无人飞行器可以自由的停悬在空中，无需吸附在建筑物的墙面上，其移动较为方便，可以适用于不同类型的墙体。

(3)由于无人飞行器可以根据待清洁路径自动寻找待清洁区域，识别清洁区域的墙面，大大提高了清洁建筑物的墙面的自动化程度。

在其中一个实施例中，所述步骤a进一步包括：

步骤a1，获取总清洁路径及已清洁路径；

步骤a2，根据所述总清洁路径及所述已清洁路径，规划所述待清洁路径。

在其中一个实施例中，所述总清洁路径通过所述无人飞行器自身的定位传感器获取；

或/及，所述总清洁路径通过设于建筑物上的全局定位系统获取。

在其中一个实施例中，所述总清洁路径包括如下至少一种：沿建筑物的墙体的竖直方向的路径，沿建筑物的墙体的水平方向的路径。

在其中一个实施例中，所述沿建筑物的墙体的竖直方向的路径为从所述建筑物的墙体的上方到下方的竖直路径。

在其中一个实施例中，所述步骤b进一步包括：