[发明专利]执行机构的操控平台

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别地涉及一种执行机构的操控平台。

背景技术

显微外科手术是医生在显微镜下完成的手术。由于该类手术的对象大都是微小的神经和血管，因此该类手术操作需要高的操作精度和动作稳定性，而且手术工作时间很长，会使医生感觉非常疲惫，可能会出现医生手的颤动、疲劳、肌肉神经的反馈，导致动作的不准确，加大了患者的痛苦，降低了手术的成功率。在这种情况下，外科手术机器人应运而生，其在手术中可提供可视化导引或监视服务功能，辅助医生高质量地完成手术操作的机器人集成系统。它提高了手术的质量，并能够克服传统微创手术的缺陷，拓宽微创手术的范围，还可以进行手术仿真。

目前比较成熟外科手术机器人，一般都是采用主从操作，即通过一个独立的主操作端，控制从端机器人的动作。但是现有的主操作端的操作平台并未充分考虑人机结合的功效，在进行手术的过程中，医生的手臂是悬空的以便对控制器进行操作，因此长时间的手术会带来胳膊酸痛、发麻等情况，会降低手术成功的概率。

发明内容

本发明提供一种执行机构的操控平台，用于解决现有技术中存在的长时间的手术使医生的胳膊酸痛、发麻等情况从而导致手术成功的概率低的技术问题。

本发明提供一种执行机构的操控平台，包括：

用于操纵执行机构的控制器；

用于支撑医生的手臂的扶肘平台；以及

支撑座，所述支撑座上设置有用于安装所述控制器的安装部、用于与所述扶肘平台相连的滑行机构和用于与医生控制台相连的机械接口。

在一个实施方式中，所述支撑座包括面板、安装梁以及悬臂，所述面板沿竖直方向延伸，所述安装梁沿水平方向延伸，所述悬臂的数量为两个，所述悬臂的两端分别与所述面板和所述安装梁相连。

在一个实施方式中，所述扶肘平台与所述安装梁均构造为外侧面向着远离所述面板的方向弯曲的弧形结构；

所述扶肘平台与所述安装梁的弯曲程度相同。

在一个实施方式中，所述滑行机构包括设置于所述安装梁上的滑块和设置于所述扶肘平台底端的滑轨，所述滑块滑动地设置在所述滑轨上；

所述滑轨沿纵向方向延伸；所述滑轨的两端分别设置有限位块。

在一个实施方式中，所述面板的下方设置有与所述面板垂直的观测平台，所述观测平台上设置有两个观测孔，所述观测孔的轴线与所述控制器的轴线相互垂直。

在一个实施方式中，所述面板上设置有紧急操作按钮、指示灯以及扬声器。

在一个实施方式中，所述机械接口为连接板，所述连接板上设置有连接孔；

所述机械接口的外部设置有防尘外壳，所述面板的底部设置有转接板，所述转接板与所述防尘外壳的内壁相连。

在一个实施方式中，所述扶肘平台的中间部位设置有触摸板，所述触摸板的底端设置有底板。

在一个实施方式中，所述支撑座的底端设置有导线槽，所述导线槽由所述安装梁的底端延伸至所述面板的底端。

在一个实施方式中，所述控制器为手握式控制手柄或夹持式控制手柄。

与现有技术相比，本发明的优点在于：通过设置扶肘平台，使进行手术时，医生的手臂(肘关节至腕关节之间的部分)可放置在扶肘平台上，能够为医生的手臂提供支点，避免长时间的手术带来的胳膊酸痛、发麻等问题，从而提升手术的成功率；此外，充分考虑了人机结合的功效，使扶肘平台在支撑座上可以滑动，在开始手术前，医生可根据自身的情况对扶肘平台的位置进行调整，从而以最舒适的姿态进行手术。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。

图1是本发明的一个实施例中执行机构的操控平台的立体结构示意图；

图2是本发明的一个实施例中执行机构的操控平台的爆炸图；

图3是图1所示观测平台的立体结构示意图；

图4是图1所示安装梁的剖视图。

附图标记：

1-控制器；2-扶肘平台；3-支撑座；

4-安装部；5-滑行机构；6-机械接口；

7-防尘壳体；21-触摸板； 22-底板；

31-面板； 32-安装梁； 33-悬臂；

34-观测平台； 35-导线槽； 51-滑块；

52-滑轨； 53-限位块； 54-凹槽；

55-紧定孔； 311-紧急操作按钮；312-指示灯；

313-扬声器；341-观测孔；351-第一引线槽；