[发明专利]汽车、汽车ADAS系统及其控制方法

权利要求书

1.一种汽车ADAS系统的控制方法，所述ADAS系统包括摄像头、SOC芯片，其特征在于，所述摄像头用于拍摄所述汽车周围的环境以获取视频数据流，所述SOC芯片上集成有多个处理器，且至少一个处理器执行图像处理算法，至少一个处理器执行决策算法，所述方法包括以下步骤：

通过所述多个处理器中的一个采集所述视频数据流和CAN控制数据流；

通过所述多个处理器中的一个对采集到的所述视频数据流和所述CAN控制数据流进行融合处理，以生成包含所述视频数据流和所述CAN控制数据流的融合数据流，其中，所述融合数据流包括多帧融合图像；

处理器在执行图像处理算法时，对每帧融合图像进行图像处理以得到相应的解析信息和CAN控制数据；

处理器在执行决策算法时，根据所述解析信息和所述CAN控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。

2.如权利要求1所述的汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，所述对采集到的所述视频数据流和所述CAN控制数据流进行融合处理包括：

对所述视频数据流进行解帧处理以获取多帧视频图像，其中，所述视频图像的格式为YUV420SP；

对所述视频图像进行分割处理，以获得每帧视频图像的ROI区域，并根据所述ROI区域的像素信息获取当前的行车数据，其中，所述ROI区域包括每帧视频图像中的天空区域，所述行车数据包括日间行车和夜间行车；

对所述视频图像的Y分量进行直方图均衡化处理以生成对应的均衡数据；

从所述CAN控制数据流中获取CAN控制数据，其中，所述CAN控制数据包括当前近光灯和远光灯状态、车速、方向盘转角、刹车状态、驾驶员和/或乘员的安全带信息，以及系统的调试、测试和诊断请求中的一个或多个；

用所述行车数据和所述CAN控制数据替换每帧视频图像的Y值的最后一行数据，以得到所述融合图像。

3.如权利要求1所述的汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，根据每个处理器的主频从所述多个处理器中选择一个，以用于采集视频数据流和CAN控制数据流，其中，

如果所述多个处理器的主频中的最大值与最小值之差大于预设值，则选择主频最小的处理器；

如果所述多个处理器的主频中的最大值与最小值之差小于等于所述预设值，则任意选择一个处理器。

4.如权利要求1或2所述的汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，根据用于采集所述视频数据流和所述CAN控制数据流的处理器的主频从所述多个处理器中选择一个，以用于对采集到的所述视频数据流和所述CAN控制数据流进行融合处理时，其中，

如果用于采集所述视频数据流和所述CAN控制数据流的处理器的主频大于等于预设频率，则选择用于采集所述视频数据流和所述CAN控制数据流的处理器；

如果用于采集所述视频数据流和所述CAN控制数据流的处理器的主频小于所述预设频率，则从其他处理器中选择一个。

5.如权利要求2所述的汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，处理器在执行图像处理算法时，具体执行以下步骤：

获取一帧融合图像，并判断所述融合图像的Y值的最后一行数据中的CAN控制数据中是否包括所述调试、测试和诊断请求；

如果所述CAN控制数据中包括所述调试、测试和诊断请求，则判断所述ADAS系统是否外接HDMI显示设备；

如果所述ADAS系统外接HDMI显示设备，则将所述融合图像中的特定区域图像数据复制到相应的输出缓存器，并从所述融合图像中选择与所述图像处理算法相关的预设区域，对选择的预设区域进行解析，以得到相应的解析信息；

如果所述CAN控制数据中不包括所述调试、测试和诊断请求，和/或，所述ADAS没有外接HDMI显示设备，则从所述融合图像中选择与所述图像处理算法相关的预设区域，并对选择的预设区域进行解析，以得到相应的解析信息；

将解析信息和所述CAN控制数据保存至所述输出缓存器；

向所述融合数据流传输所述输出缓存器。