[发明专利]一种移动机器人及其急停装置和方法

说明书

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种移动机器人及其急停装置和方法。

背景技术

移动机器人具有自动移动能力，即不需要人为干预情况下，可以按照程序或者电脑相关程序自主控制。但是由于程序不完善性、传感器失灵、系统异常、黑客入侵、人为误操作等多种因素，会导致移动机器人未能按照预期工作或运动，造成对周围人员和设施损害，同时移动机器人本体也受到损害。

目前基本上所有移动机器人为了防止意外都会有手动急停开关，但手动急停开关都是安装在机器人本体上，因此移动机器人旁边无人时或者运动过快时，无法立即急停机器人，因此仍然会对周围人员和设施损害，使移动机器人本体也受到损害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动机器人及其急停装置和方法，旨在解决手动急停开关安装在机器人本体上，因此移动机器人旁边无人时或者运动过快时，无法立即急停机器人的问题。

第一方面，本发明提供了一种移动机器人的急停装置，所述装置包括安装在移动机器人本体上的、依次电连接的天线、无线接收模块、控制器和电源开关，电源开关串联在移动机器人的电源输出端或驱动器供电端；

无线接收模块用于通过天线接收无线遥控信号并传送到控制器；

控制器用于解析无线遥控信号，执行急停命令，控制电源开关断开；

电源开关用于当断开时，断开移动机器人的供电。

进一步地，所述控制器还用于解析无线遥控信号，执行重启复位命令，控制电源开关闭合；

所述电源开关还用于当闭合时，重新给移动机器人上电。

第二方面，本发明提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括上述的移动机器人的急停装置。

进一步地，所述移动机器人还包括手动急停开关，移动机器人的急停装置的电源开关与手动急停开关串联在移动机器人的电源电路上。

第三方面，本发明提供了一种移动机器人的急停方法，所述方法包括：

控制器判断是否接收到无线遥控信号；

如果是，则判断是否为控制本机的命令；

如果是控制本机的命令，则判断是否急停命令；

如果是急停命令，则控制电源开关断开供电。

进一步地，所述判断是否急停命令之后，所述方法还包括：

如果不是急停命令，则判断是否上电命令；

如果是，则控制电源开关闭合，使移动机器人重新上电。

第四方面，本发明提供了一种移动机器人的急停遥控装置，所述装置包括依次电连接的命令输入模块、控制器、无线发射模块和天线；

命令输入模块用于供用户输入急停命令；

控制器用于将急停命令进行封装；

无线发射模块用于将封装后的急停命令调制成无线遥控信号，并通过天线发射到移动机器人的急停装置。

进一步地，所述命令输入模块还用于供用户输入上电命令；

控制器还用于将上电命令进行封装；

无线发射模块还用于将封装后的上电命令调制成无线遥控信号，并通过天线发射到移动机器人的急停装置。

在本发明中，由于安装在移动机器人本体上的移动机器人的急停装置是无线急停装置，因此当移动机器人运动异常，但移动机器人旁边无人或者运动过快时，虽然无法使用手动急停开关，但可以直接远程遥控停止，从而达到将伤害降到最低的目的。又由于电源开关串联在移动机器人的电源输出端或驱动器供电端，因此完全脱离移动机器人自主控制系统，可以防止人为误操作或黑客攻击造成损害。

又由于控制器还用于解析无线遥控信号，执行重启复位命令，控制电源开关闭合；所述电源开关还用于当闭合时，重新给移动机器人上电。因此在危险因素解除时，可以远程控制移动机器人上电复位，继续工作。

又由于移动机器人包括移动机器人的急停装置和手动急停开关，移动机器人的急停装置的电源开关与手动急停开关串联在移动机器人的电源电路上。因此任何一种触发，均可以急停，双重保护，更安全。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的移动机器人的急停装置的结构示意图。

图2是本发明实施例三提供的移动机器人的急停方法流程图。

图3是本发明实施例四提供的移动机器人的急停遥控装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。