[发明专利]手术机器人机械臂连接装置及其手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括机械臂连接装置、底座、立柱、垂直升降系统和机械臂，所述底座上端固定安装所述立柱，所述立柱的侧壁上安装所述机械臂；所述立柱和机械臂之间设有所述机械臂连接装置；所述机械臂连接装置通过所述垂直升降系统在所述立柱上上下移动；

所述机械臂连接装置包括：内部中空的第一管段和第二管段，第一管段的一端设有第一法兰盘，第一管段的另一端连接第二管段的一端，第二管段的另一端设有第二法兰盘；其中，所述第一法兰盘连接手术机器人的立柱，所述第二法兰盘连接手术机器人的机械臂；第一管段的中心轴线和第二管段的中心轴线垂直；

所述第一管段、第二管段、第一法兰盘以及第二法兰盘为一体结构；

所述第一管段和第二管段的外径的横切面均呈八边形；

所述第一法兰盘上设有用于安装螺丝的至少一个安装槽，每一安装槽内具有一个螺栓孔，所述第二法兰盘上也设有至少一个螺栓孔；

所述第一法兰盘包括上法兰盘和下法兰盘，所述上法兰盘和下法兰盘上下对称，上法兰盘的两端和下法兰盘相对应的两端各形成一个豁口，所述第一管段分别在两个豁口处各设有一个进线孔；

所述第二法兰盘的上下各设有一个平台，每一个评估的中部设有一个凹槽，每一个平台上设有两个螺纹孔并分布在凹槽的两侧，凹槽最低端形成一个圆环直径大于第二管段的外径的直径；

所述垂直升降系统包括设置在立柱上的滑动轮系统、位于立柱侧面的机械臂导轨和立柱内侧的配重导轨。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述立柱为横截面呈正方形的柱状结构，立柱的四个侧壁上各设有一个能够上下移动的法兰盘，至少一个法兰盘上安装机械臂连接装置，所述机械臂依靠所述机械臂连接装置能相对立柱上下往复运动。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述立柱相对的两个侧壁上的法兰盘安装有机械臂连接装置。