[发明专利]手术机器人机械臂连接装置及其手术机器人

说明书

本发明涉及一种手术机器人及其具有的机械臂连接装置，包括：第一管段和第二管段，第一管段的中心轴和第二管段的中心轴垂直，第一管段的一端设有第一法兰盘，第一管段的另一端垂直连接第二管段的一端，第二管段的另一端设有第二法兰盘；其中，所述第一法兰盘连接手术机器人的立柱，所述第二法兰盘连接手术机器人的机械臂。机械臂连接装置不仅使机械臂能在向前及左右两侧获得更大的活动范围和空间，而且还方便手术前的机械臂摆位，获得更大的手术空间；立柱四面均可以安装机械臂，既可以单独使用一个机械臂，也可以使用两个、三个或者四个同时使用，不同位置以及多种组合的机械臂，满足了不同的安装要求的手术需求。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种能够获得更大手术空间的手术机器人机械臂的连接装置及其具有机械臂连接结构的手术机器人。

背景技术

在众多的医疗器械中，各种用途的手术机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用。手术机器人作为医疗器械领域的重要组成部分，它已经广泛的应用于世界各地的许多手术室中，例如心胸外科、泌尿外科、妇科和腹部外科等。同时伴随着计算机和微电子技术以及医学科学的迅猛发展，大量的医疗器械得到推广和应用。这些机器人在计算机和微电子技术的支持下为手术提供了强有力的帮助。此外，这些机器也需要手术医生来操作它们，在提高手术效果和精度的同时，也不断向其它领域扩展。

现有的手术机器人，大多数用于腹腔等高精度的外科手术，它们都是在内窥镜或者显微镜等高精度设备的引导下，由外科医生控制手术机器人完成各种手术操作。

以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作过程中，医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，如：由于体表小孔的限制，工具的自由度减少至四个，灵活性大大降低；医生操作方向与所期望的方向相反，协调性差；医生只能通过监视器上的二维图像获得手术场景信息，缺乏深度方向上的感觉；医生手部的抖动可能会被细长的手术工具放大，对手术造成不良影响；缺乏力感觉。因此，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，即使如此，目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。

因此，在微创手术领域中迫切需要一种手术机器人来延伸医生手术的能力，以便获得更大的手术空间，使医生能够更容易的完成微创手术操作。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种手术机器人机械臂的连接装置及其手术机器人，能够扩大手术机器人机械臂的活动范围和空间，获得更大的手术空间。

根据本发明提供了一种手术机器人机械臂连接装置，包括：内部中空的第一管段和第二管段，第一管段的一端设有第一法兰盘，第一管段的另一端连接第二管段的一端，第二管段的另一端设有第二法兰盘；其中，所述第一法兰盘连接手术机器人的立柱，所述第二法兰盘连接手术机器人的机械臂。

在一个实施例中，第一管段的中心轴线和第二管段的中心轴线垂直。

在一个实施例中，第一法兰盘包括上法兰盘和下法兰盘，上法兰盘和下法兰盘上下对称，上法兰盘的两端和下法兰盘相对应的两端各形成一个豁口，第一管段分别在两个豁口处各设有一个进线孔。

在一个实施例中，第二法兰盘的上下处各设有一个平台，每一平台的中部设有一个凹槽，每一平台上设有两个螺纹孔并分布在凹槽的两侧，凹槽最低端形成的圆环直径大于第二管段的外径的直径。

在一个实施例中，所述第一法兰盘上设有用于安装螺丝的至少一个安装槽，每一安装槽内具有一个螺栓孔，所述第二法兰盘上也设有至少一个螺栓孔。

在一个实施例中，第一管段、第二管段、第一法兰盘以及第二法兰盘为一体结构。