[发明专利]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人

权利要求书

1.一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括导杆部分（13）以及末端执行部分（14）；

其中，所述导杆部分（13）包括丝杆（131），所述丝杆（131）上设置有绝缘层，所述末端执行部分（14）包括末端执行装置（7），所述末端执行装置（7）包括平面四杆机构（71）和执行器（72）；

所述导杆部分（13）还包括依次套设在所述丝杆（131）上的第一套管（132），和套设在所述第一套管（132）上的第二套管；

所述平面四杆机构（71）包括平面四杆机构的第一连接部位（711），第一杆（712），第二杆（713），第三杆（714）以及第四杆（715）；

其中，第一连接部位（711）上设置有绝缘层，第一连接部位（711）的近端连接丝杆第二端的第二连接部位（135）；第一连接部位（711）的远端分别与第一杆（712）的近端以及第二杆（713）的近端非绝缘铰接，第一杆（712）的远端与第三杆（714）的近端绝缘铰接，第二杆（713）的远端与第四杆（715）的近端非绝缘铰接；

所述执行器（72）包括第一执行器（721）和第二执行器（722），所述第一执行器（721）连接第三杆（714）的远端，所述第二执行器（722）连接第四杆（715）的远端，第三杆（714）的远端与第四杆（715）的远端绝缘铰接，第三杆（714）外套设一U型绝缘套，以使得所述丝杆（131）接通一电源时，所述丝杆将电流通过第一连接部位（711）、第二杆（713）、以及第四杆（715）传至第二执行器（722），所述电流通过第一连接部位（711）传至第一杆（712）时，由于第一杆（712）的远端与第三杆（714）的近端绝缘铰接，第三杆（714）的远端与第四杆（715）的远端绝缘铰接，且第三杆（714）外套设一U型绝缘套使得传至第一杆（712）上的所述电流无法导通到第一执行器（721），进而使得第一执行器（721）作为第一极性端，所述第二执行器（722）作为第二极性端进行手术；

所述末端执行部分（14）包括腕部装置（6），所述腕部装置（6）包括一空腔结构；所述平面四杆机构的第一连接部位（711）的远端穿入所述腕部装置（6）的空腔结构分别与第一杆（712）的近端以及第二杆（713）的近端非绝缘铰接，非绝缘铰接处为连接处（73），所述腕部装置（6）在所述连接处（73）与末端执行装置（7）铰接；

所述丝杆第二端的第二连接部位（135）为一柔性连接部位，所述柔性连接部位上设置有绝缘层，所述柔性连接部位有部分结构穿入所述腕部装置（6）的空腔结构与所述平面四杆机构的第一连接部位（711）的近端连接；

所述手术器械还包括前端驱动部分（12），所述前端驱动部分（12）包括底座（11），以及安装在所述底座（11）上的偏转驱动装置（3），所述偏转驱动装置（3）包括第二传动轴（31），第二电机（32）和第二滑块（33），所述第二传动轴（31）安装在所述底座（11）上，所述第二电机（32）连接在所述第二传动轴（31）的一端，所述第二传动轴（31）上设置有外螺纹，所述第二滑块（33）设置有与所述第二传动轴（31）的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第二传动轴（31）的外螺纹与所述第二滑块（33）的内螺纹的配合，实现所述第二滑块（33）与所述第二传动轴（31）的连接；

所述第二滑块（33）与第二轴承（52）的外圈连接，第二轴承（52）的内圈与所述第一套管第一端的第一连接部位（136）连接，所述第一套管第二端的第二连接部位（137）在第一连接位置（61）处与所述腕部装置（6）连接；进而使得所述第二电机（32）通过第二传动轴（31）驱动所述第二滑块（33）沿所述第二传动轴（31）的轴向往复运动，所述第二滑块（33）通过第二轴承（52）牵引所述第一套管（132）沿所述第一套管的轴向往复运动，进而带动所述腕部装置（6）偏转运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述前端驱动部分（12）还包括安装在所述底座（11）上的开合驱动装置（2）和旋转驱动装置（4）；

其中，所述开合驱动装置（2）通过第一轴承（51）与丝杆第一端的第一连接部位（134）连接，所述偏转驱动装置（3）通过第二轴承（52）与第一套管第一端的第一连接部位（136）连接，所述旋转驱动装置（4）的绝缘主动齿轮（42）与从动齿轮（43）相互齿合，从动齿轮（43）与第二套管第一端的第一连接部位（139）连接，进而使得所述导杆部分（13）与所述底座（11）之间绝缘。