[发明专利]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人

说明书

本发明公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，包括导杆部位以及末端执行部分；所述导杆部分包括丝杆，所述末端执行部分包括末端执行装置，所述末端执行装置包括平面四杆机构和执行器；所述平面四杆机构包括平面四杆机构的第一连接部位，第一杆，第二杆，第三杆以及第四杆；其中，第一连接部位的近端连接丝杆第二端的第二连接部位；第一连接部位的远端分别与第一杆的近端以及第二杆的近端非绝缘铰接，第一杆的远端与第三杆的近端绝缘铰接，第二杆的远端与第四杆的近端非绝缘铰接。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于微创手术机器人的 手术器械及微创手术机器人。

背景技术

微创手术技术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，将机器人 技术应用于医疗外科手术已经受到世界各国的高度重视，机器人在操作稳定 性、快捷性和精确性方面具有无法比拟的优势，将机器人技术融入外科手术 中，可以改进医生的手术环境，缩短患者的恢复时间，目前的机器人微创外科 手术主要是通过在患者身上开多个微小的切口进行手术操作，通常一个切口用 于导入内窥镜，其它切口用于手术器械的导入进行手术操作。

目前，主要的微创手术工具采用杆传动的传动方式，前端具有一个多自由 度手术执行工具，在需要进行微创手术时，手术执行工具导电形成一个整体带 电的电极端，被手术的对象需要接通另一个电源作为另一个电极端进行手术。

所以，现有技术中，存在微创手术机器人的手术器械使用方式单一的技术 问题。

发明内容

本发明实施例提供一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器 人，用于解决现有技术中，存在微创手术机器人的手术器械使用方式单一的技 术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了用于微创手术机器人的手术器 械，包括：导杆部位以及末端执行部分；其中，所述导杆部分包括丝杆，丝杆 上设置有绝缘层，所述末端执行部分包括末端执行装置，所述末端执行装置包 括平面四杆机构和执行器；

所述平面四杆机构包括平面四杆机构的第一连接部位，第一杆，第二杆， 第三杆以及第四杆；

其中，第一连接部位上设置有绝缘层，第一连接部位的近端连接丝杆第二 端的第二连接部位；第一连接部位的远端分别与第一杆的近端以及第二杆的近 端非绝缘铰接，第一杆的远端与第三杆的近端绝缘铰接，第二杆的远端与第四 杆的近端非绝缘铰接；

所述执行器包括第一执行器和第二执行器，所述第一执行器连接第三杆的 远端，所述第二执行器连接第四杆的远端，第三杆的远端与第四杆的远端绝缘 铰接，第三杆外套设一U型绝缘套，以使得所述丝杆接通一电源时，所述丝杆 将电流通过第一连接部位、第二杆、以及第四杆传至第二执行器，所述电流通 过第一连接部位传至第一杆时，由于第一杆的远端与第三杆的近端绝缘铰接， 第三杆的远端与第四杆的远端绝缘铰接，且第三杆外套设一U型绝缘套使得传 至第一杆上的所述电流无法导通到第一执行器，进而使得第一执行器作为第一 极性端，所述第二执行器作为第二极性端进行手术。

可选的，包括前端驱动部分，所述前端驱动部分包括底座，以及分别安装 在所述底座上的开合驱动装置、偏转驱动装置和旋转驱动装置；

所述导杆部分包括依次套设在所述丝杆上的第一套管，和套设在第一套管 上的第二套管；

其中，所述开合驱动装置通过第一绝缘轴承与丝杆第一端的第一连接部位 连接，所述偏转驱动装置通过第二绝缘轴承与第一套管第一端的第一连接部位 连接，所述旋转驱动装置的绝缘主动齿轮与从动齿轮相互齿合，从动齿轮与第 二套管第一端的第一连接部位连接，进而使得所述导杆部分与所述底座之间绝 缘。