[发明专利]机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂摩擦辨识方法，其特征在于，包括：

将机械臂调节至第一臂形以使所述机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力影响；

当所述机械臂为所述第一臂形时，控制所述目标关节基于设定激励轨迹进行运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算所述目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩；

将所述机械臂调节至第二臂形以使所述目标关节的驱动力矩受到重力影响；

当所述机械臂为所述第二臂形时，控制所述目标关节基于所述设定激励轨迹进行运动，并获取所述目标关节在运动过程中的驱动力矩以及所述目标关节的重力力矩；

根据所述驱动力矩、所述目标关节的重力力矩以及不受重力影响的摩擦力矩确定所述目标关节受重力影响的摩擦力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据机械臂关节的摩擦力矩、速度以及加速度之间的关系建立预设的摩擦辨识模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定激励轨迹包括：

在设定轨迹内，控制所述目标关节以设定参数进行运动；其中，当所述目标关节以低于预设值的速度运动时，作加速运动，且加速运动中的所述目标关节的加速度值小于设定加速度值；当所述目标关节以高于所述预设值的速度运动时，作匀速运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动力矩、所述目标关节的重力力矩以及不受重力影响的摩擦力矩确定所述目标关节受重力影响的摩擦力矩，包括：

将所述驱动力矩减去所述目标关节的重力力矩以及不受重力影响的摩擦力矩，获得所述目标关节受重力影响的摩擦力矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将机械臂调节至第一臂形以使所述目标关节的驱动力矩不受重力影响，包括：

将所述机械臂的目标关节的轴线调节至与重力方向平行，或者调节所述机械臂的所有关节构成的连接体的质心在所述目标关节轴线的延长线上，以使所述目标关节的驱动力矩不受重力影响。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述机械臂调节至第二臂形以使所述目标关节的驱动力矩受到重力影响，包括：

将所述机械臂的目标关节的轴线调节至与重力方向不平行，或者调节所述机械臂的所有关节构成的连接体的质心不在所述目标关节轴线的延长线上，以使所述目标关节的驱动力矩受到重力影响。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述机械臂为所述第一臂形时，控制所述目标关节基于设定激励轨迹进行运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算所述目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩之后，还包括：

当所述目标关节的编号小于所述机械臂的自由度时，将下一编号的关节作为目标关节，返回将机械臂调节至第一臂形以使所述机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力的影响的操作；

相应的，在根据所述驱动力矩、所述目标关节的重力力矩确定所述目标关节受重力影响的摩擦力矩之后，还包括：

当所述目标关节的编号小于所述机械臂的自由度时，将下一编号的关节作为目标关节，并返回将所述机械臂调节至第二臂形以使所述目标关节的驱动力矩受到重力影响的操作。

8.一种机械臂摩擦辨识装置，其特征在于，包括：

第一调节模块，用于将机械臂调节至第一臂形以使所述机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力影响；

第一获取模块，用于当所述机械臂为所述第一臂形时，控制所述目标关节基于设定激励轨迹进行运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算所述目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩；

第二调节模块，用于将所述机械臂调节至第二臂形以使所述目标关节的驱动力矩受到重力影响；

第二获取模块，用于当所述机械臂为所述第二臂形时，控制所述目标关节基于所述设定激励轨迹进行运动，并获取所述目标关节在运动过程中的驱动力矩以及所述目标关节的重力力矩；

确定模块，用于根据所述驱动力矩、所述目标关节的重力力矩确定所述目标关节受重力影响的摩擦力矩。