[发明专利]机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将机械臂调节至第一臂形以使机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力影响；当机械臂为第一臂形时，控制目标关节基于设定激励轨迹运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩；将机械臂调节至第二臂形以使目标关节的驱动力矩受到重力影响；当机械臂为第二臂形时，控制目标关节基于设定激励轨迹运动，并获取目标关节在运动过程中的驱动力矩以及目标关节的重力力矩；根据驱动力矩、目标关节的重力力矩确定目标关节受重力影响的摩擦力矩。本发明实施例可以排除动力学模型对摩擦辨识的干扰，考虑到重力影响的因素，提高辨识精度。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机械臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，有多关节连结，能够接受指令并精确地定位到三维空间或二维平面中的点进行作业。机械臂承载能力大，刚性好，按照接收到的指令进行运动。

其中，在对机械臂的性能检测，或者碰撞等检测中，均需要对机械臂进行摩擦辨识。现有技术中，可以通过动力学模型对机械臂的摩擦分量进行单独辨识，一般采用的方法是在机械臂组装前进行空载测试，通过建立的动力学模型计算摩擦分量；在机械臂组装后采用相同的动力学模型进行摩擦分量辨识，由于机械臂在组装前和组装后影响摩擦分量的参数是不同的，所以组装后对摩擦分量的辨识并不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质，在机械臂组成后，可以排除动力学模型对摩擦辨识的干扰，考虑受到重力影响的因素，提高辨识精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种机械臂摩擦辨识方法，包括：

将机械臂调节至第一臂形以使所述机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力的影响；

当所述机械臂为第一臂形时，控制所述目标关节基于设定激励轨迹进行运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算所述目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩；

将所述机械臂调节至第二臂形以使所述目标关节的驱动力矩受到重力影响；

当所述机械臂为第二臂形时，控制所述目标关节基于所述设定激励轨迹进行运动，并获取目标关节在运动过程中的驱动力矩以及所述目标关节的重力力矩；

根据所述驱动力矩、所述目标关节的重力力矩确定所述目标关节受重力影响的摩擦力矩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机械臂摩擦辨识装置，包括：

第一调节模块，用于将机械臂调节至第一臂形以使所述机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力的影响；

第一获取模块，用于当所述机械臂为第一臂形时，控制所述目标关节基于设定激励轨迹进行运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算所述目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩；

第二调节模块，用于将所述机械臂调节至第二臂形以使所述目标关节的驱动力矩受到重力影响；

第二获取模块，用于当所述机械臂为第二臂形时，控制所述目标关节基于所述设定激励轨迹进行运动，并获取目标关节在运动过程中的驱动力矩以及所述目标关节的重力力矩；

确定模块，用于根据所述驱动力矩、所述目标关节的重力力矩确定所述目标关节受重力影响的摩擦力矩。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的机械臂摩擦辨识方法。