[发明专利]汽车制动控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种汽车制动控制方法，所述汽车为燃料电池汽车，其特征在于，包括以下步骤：

对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值；

将所述温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果；

在所述比对结果为：所述温度值小于或者等于所述预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对所述汽车进行制动控制；

在所述比对结果为：所述温度值大于所述预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于所述目标回馈转矩控制电机对所述汽车进行能量回馈制动控制。

2.如权利要求1所述的汽车制动控制方法，其特征在于，所述采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对所述汽车进行制动控制，包括：

确定汽车当前电机转速，以及确定对所述汽车进行制动的需求转矩；

判断所述当前电机转速是否大于预设转速阈值；

在大于所述预设转速阈值时，所述车身电子稳定系统输出预设转矩，并基于所述预设转矩对所述需求转矩进行补偿，得到补偿后转矩；

所述液压制动器基于补偿后转矩对所述汽车进行制动控制；

在小于或者等于所述预设转速阈值时，所述液压制动器直接基于所述需求转矩对所述汽车进行制动控制。

3.如权利要求1所述的汽车制动控制方法，其特征在于，所述确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，包括：

确定所述电池的最大充电功率；

根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压，以及所述最大充电功率确定所述电池的实时可充电功率；

根据当前电机转矩和所述实时可充电功率确定所述电机目标回馈转矩。

4.如权利要求1所述的汽车制动控制方法，其特征在于，在所述比对结果为：所述温度值小于或者等于所述预设温度阈值时，所述方法还包括：

禁止所述电机对所述电池进行能量回收。

5.如权利要求1所述的汽车制动控制方法，其特征在于，在所述比对结果为：所述温度值大于所述预设温度阈值时，所述方法还包括：

基于所述车身电子稳定系统对所述汽车的制动轮缸进行增压控制。

6.如权利要求3所述的汽车制动控制方法，其特征在于，还包括：

在对所述汽车进行制动控制过程中，对所述电机目标回馈转矩进行实时调节，直至调节后的电机目标回馈转矩大于或者等于所述当前电机转矩。

7.一种汽车制动控制装置，所述汽车为燃料电池汽车，其特征在于，包括：

检测模块，用于对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值；

比对模块，用于将所述温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果；

制动控制模块，用于在所述比对结果为：所述温度值小于或者等于所述预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对所述汽车进行制动控制，在所述比对结果为：所述温度值大于所述预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于所述目标回馈转矩控制电机对所述汽车进行能量回馈制动控制。

8.如权利要求7所述的汽车制动控制装置，其特征在于，所述制动控制模块，具体用于：

确定汽车当前电机转速，以及确定对所述汽车进行制动的需求转矩；

判断所述当前电机转速是否大于预设转速阈值；

在大于所述预设转速阈值时，所述车身电子稳定系统输出预设转矩，并基于所述预设转矩对所述需求转矩进行补偿，得到补偿后转矩；

所述液压制动器基于补偿后转矩对所述汽车进行制动控制；

在小于或者等于所述预设转速阈值时，所述液压制动器直接基于所述需求转矩对所述汽车进行制动控制。