[发明专利]一种多工序机器人自动化生产线及其方法

权利要求书

1.一种多工序机器人自动化生产线，其特征在于：包括坡口自动化生产线（1）、六轴搬运机器人（2）、第一六轴开坡口机器人（17）和第二六轴开坡口机器人（18），所述坡口自动化生产线（1）上安装有六轴搬运机器人（2），所述坡口自动化生产线（1）的一侧安装有第一六轴开坡口机器人（17），所述第一六轴开坡口机器人（17）的一侧安装有第二六轴开坡口机器人（18）。

2.根据权利要求1所述的一种多工序机器人自动化生产线，其特征在于：所述六轴搬运机器人（2）由行走部（3）、机械臂（4）、电磁吸盘抓手（5）和六轴搬运机器人控制装置（16）组成，所述行走部（3）的顶部安装有机械臂（4），所述机械臂（4）的顶部安装有电磁吸盘抓手（5），所述机械臂（4）的一侧安装有六轴搬运机器人控制装置（16）。

3.根据权利要求2所述的一种多工序机器人自动化生产线，其特征在于：所述电磁吸盘抓手（5）由铝型材框架（6）、接线盒（7）、相机光源（8）、测距传感器（9）、防尘罩传动装置（10）、电磁铁组件（11）、工件判断传感器（12）、相机（13）、手抓安装法兰（14）和防尘罩（15）组成，所述手抓安装法兰（14）的对应两侧均有电磁铁组件（11），所述电磁铁组件（11）的一侧安装有工件判断传感器（12），所述手抓安装法兰（14）通过螺栓固定在铝型材框架（6）上，所述手抓安装法兰（14）的底部中心处通过螺栓固定有相机光源（8），所述相机光源（8）的底部中心处安装有相机（13），所述相机光源（8）的一侧通过连接杆与测距传感器（9）连接，所述铝型材框架（6）的一侧通过螺栓固定有接线盒（7），所述接线盒（7）的一侧通过螺栓固定有防尘罩传动装置（10），所述防尘罩传动装置（10）与防尘罩（15）连接，所述防尘罩（15）安装在相机光源（8）的正下方。

4.根据权利要求1所述的一种多工序机器人自动化生产线，其特征在于：所述坡口自动化生产线（1）包括轨道和坡口自动化生产线控制装置，所述轨道上安装有六轴搬运机器人（2），所述自动化生产线控制装置与六轴搬运机器人（2）、第一六轴开坡口机器人（17）和第二六轴开坡口机器人（18）通过供电电缆和编码器连接。

5.根据权利要求1所述的一种多工序机器人自动化生产线，其特征在于：所述第一六轴开坡口机器人（17）有两个工位，分别为1号机Ⅰ区19和1号机Ⅱ区20，所述1号机Ⅰ区19的对应一侧设置有毛坯区23和成品区24，所述1号机Ⅱ区20的对应一侧设置有毛坯区25和成品区26。

6.根据权利要求1所述的一种多工序机器人自动化生产线，其特征在于：所述第二六轴开坡口机器人（18）有两个工位，分别为2号机Ⅰ区21和2号机Ⅱ区22，所述2号机Ⅰ区21的对应一侧设置有毛坯区27和成品区28，所述2号机Ⅱ区22的对应一侧设置有毛坯区29和成品区30。

7.一种多工序机器人自动化生产线的实现方法，其特征在于：包括如下步骤：

1）六轴搬运机器人在安全一区复位后等待各六轴开坡口机器人启动；

2）当各六轴开坡口机器人启动完毕后，六轴搬运机器人通过行走部移至A位置，通过电磁吸盘抓手将毛坯区23中的钢板搬运到1号机Ⅰ区19内指定位置；

3）钢板工件放置完毕后，六轴搬运机器人恢复至安全姿势通过行走部移至B位置，此时第一六轴开坡口机器人对1号机Ⅰ区19内放置的钢板工件进行开坡口作业；

4）六轴搬运机器人通过电磁吸盘抓手将毛坯区25中的钢板工件吸取后搬运到1号机Ⅱ区20内指定位置，等待第一六轴开坡口机器人进行开坡口作业；

5）六轴搬运机器人通过电磁吸盘抓手将毛坯区27中的钢板吸取后搬运到2号机Ⅰ区21内指定位置；

6）钢板工件放置完毕后，六轴搬运机器人恢复至安全姿势通过行走部移至C位置，此时第二六轴开坡口机器人对2号机Ⅰ区21内放置的钢板工件进行开坡口作业；

7）六轴搬运机器人通过电磁吸盘抓手将毛坯区29中的钢板工件吸取后搬运到2号机Ⅱ区22内指定位置，等待第二六轴开坡口机器人进行开坡口作业；

8）钢板工件放置完毕后，六轴搬运机器人恢复至安全姿势通过行走部移至安全二区；

9）当1号机Ⅰ区19内放置的钢板工件开完坡口后，六轴搬运机器人通过行走部从安全二区移至A位置，通过电磁吸盘抓手将1号机Ⅰ区19内的钢板工件吸取后搬运到成品区24中的指定位置，钢板工件放置完毕后，六轴搬运机器人通过电磁吸盘抓手将毛坯区23中的钢板工件吸取后搬运到1号机Ⅰ区19指定位置；

10）钢板工件放置完毕后，六轴搬运机器人恢复至安全姿势通过行走部移至B位置，此时第一六轴开坡口机器人对1号机Ⅰ区19内放置的钢板工件进行开坡口作业；

11）通过电磁吸盘抓手将1号机Ⅱ区20内的钢板工件吸取后搬运到成品区26中的指定位置，钢板工件放置完毕后，六轴搬运机器人通过电磁吸盘抓手将毛坯区25中的钢板工件吸取后搬运到1号机Ⅱ区20指定位置，等待第一六轴开坡口机器人进行开坡口作业；

12）钢板工件放置完毕后，通过电磁吸盘抓手将2号机Ⅰ区21内的钢板工件吸取后搬运到成品区28中的指定位置，钢板工件放置完毕后，六轴搬运机器人通过电磁吸盘抓手将毛坯区27中的钢板工件吸取后搬运到2号机Ⅰ区28指定位置；

13）钢板工件放置完毕后，六轴搬运机器人恢复至安全姿势通过行走部移至C位置，此时第一六轴开坡口机器人对2号机Ⅰ区28内放置的钢板工件进行开坡口作业；

14）通过电磁吸盘抓手将2号机Ⅱ区22内的钢板工件吸取后搬运到成品区30中的指定位置，钢板工件放置完毕后，六轴搬运机器人通过电磁吸盘抓手将毛坯区29中的钢板工件吸取后搬运到2号机Ⅱ区22指定位置，等待第二六轴开坡口机器人进行开坡口作业；

15）六轴搬运机器人恢复至安全姿势通过行走部移至安全二区，等待下一个搬运循环。