[发明专利]一种多工序机器人自动化生产线及其方法

说明书

本发明公开了一种多工序机器人自动化生产线，包括坡口自动化生产线、六轴搬运机器人、第一六轴开坡口机器人和第二六轴开坡口机器人，所述坡口自动化生产线上安装有六轴搬运机器人，所述坡口自动化生产线的一侧安装有第一六轴开坡口机器人，所述第一六轴开坡口机器人的一侧安装有第二六轴开坡口机器人，所述六轴搬运机器人由行走部、机械臂、电磁吸盘抓手和六轴搬运机器人控制装置组成，所述行走部的顶部安装有机械臂，所述机械臂的顶部安装有电磁吸盘抓手，所述机械臂的一侧安装有六轴搬运机器人控制装置，本发明通过形成自动化生产线，提高生产效率，给企业带来各方面的效应，减少的人工费用。

技术领域

本发明涉及机械自动化系统领域，具体为一种多工序机器人自动化生产线及其方法。

背景技术

目前，在钢板工件开坡口生产过程中，工件的上下料和加工主要是利用人工搬运，劳动强度大，生产效率低。随着经济的发展和人们生活水平的提高，企业迫切需要实现自动化生产线的生产方式来减少人工费用及增加产量的问题。

所以，如何设计一种多工序机器人自动化生产线及其方法，成为我们当前要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多工序机器人自动化生产线及其方法，本发明基于测距传感器、工件判断传感器和相机共同作用的工件搬运系统实现了钢板工件开坡口生产中的自动化搬运，可以保证电磁吸盘抓手每次都能准确无误的将钢板工件搬运到各开坡口设备上指定位置，有效解决了电磁吸盘抓手不可以精确定位，影响工作效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多工序机器人自动化生产线，包括坡口自动化生产线、六轴搬运机器人、第一六轴开坡口机器人和第二六轴开坡口机器人，所述坡口自动化生产线上安装有六轴搬运机器人，所述坡口自动化生产线的一侧安装有第一六轴开坡口机器人，所述第一六轴开坡口机器人的一侧安装有第二六轴开坡口机器人。

根据上述技术方案，所述六轴搬运机器人由行走部、机械臂、电磁吸盘抓手和六轴搬运机器人控制装置组成，所述行走部的顶部安装有机械臂，所述机械臂的顶部安装有电磁吸盘抓手，所述机械臂的一侧安装有六轴搬运机器人控制装置。

根据上述技术方案，所述电磁吸盘抓手由铝型材框架、接线盒、相机光源、测距传感器、防尘罩传动装置、电磁铁组件、工件判断传感器、相机、手抓安装法兰和防尘罩组成，所述手抓安装法兰的对应两侧均有电磁铁组件，所述电磁铁组件的一侧安装有工件判断传感器，所述手抓安装法兰通过螺栓固定在铝型材框架上，所述手抓安装法兰的底部中心处通过螺栓固定有相机光源，所述相机光源的底部中心处安装有相机，所述相机光源的一侧通过连接杆与测距传感器连接，所述铝型材框架的一侧通过螺栓固定有接线盒，所述接线盒的一侧通过螺栓固定有防尘罩传动装置，所述防尘罩传动装置与防尘罩连接，所述防尘罩安装在相机光源的正下方。

根据上述技术方案，所述坡口自动化生产线包括轨道和坡口自动化生产线控制装置，所述轨道上安装有六轴搬运机器人，所述自动化生产线控制装置与六轴搬运机器人、第一六轴开坡口机器人和第二六轴开坡口机器人通过供电电缆和编码器连接。

根据上述技术方案，所述第一六轴开坡口机器人有两个工位，分别为1号机Ⅰ区19和1号机Ⅱ区20，所述1号机Ⅰ区19的对应一侧设置有毛坯区23和成品区24，所述1号机Ⅱ区20的对应一侧设置有毛坯区25和成品区26。

根据上述技术方案，所述第二六轴开坡口机器人有两个工位，分别为2号机Ⅰ区21和2号机Ⅱ区22，所述2号机Ⅰ区21的对应一侧设置有毛坯区27和成品区28，所述2号机Ⅱ区22的对应一侧设置有毛坯区29和成品区30。

一种多工序机器人自动化生产线的实现方法，包括如下步骤：

1）六轴搬运机器人在安全一区复位后等待各六轴开坡口机器人启动；