[发明专利]模拟装置

说明书

本发明涉及一种进行多台机器人等的自动机械的动作模拟的模拟装置。提供一种模拟装置(1)，包括：备份信息输入部(2)，读入含有多台自动机械(A、B)的参数及动作程序的备份信息，所述多台自动机械(A、B)根据相互间的联锁信号进行动作；虚拟装置生成部(5)，基于读入的备份信息中包含的参数，生成各自动机械(A、B)的虚拟装置；I/O对应关系存储部(4)，对自动机械(A、B)间的联锁信号的关联进行存储；I/O连接部(6)，在虚拟装置生成部(5)生成的多个虚拟装置之间，根据存储于I/O对应关系存储部(4)的关联对联锁信号进行连接；以及程序执行部(7)，执行由备份信息输入部(2)读入的动作程序。

技术领域

本发明涉及一种模拟装置。

背景技术

以往，在使用模拟器保持原样地执行机器人程序时，由于没有来自外围设备的反馈信号，因而存在无法得到期望的动作这样的问题，且该机器人程序包含用于与外围设备进行联锁的信号控制指令、信号条件的分支指令/待机指令等。为了解决该问题，已知有一种使用个别文件的模拟装置，该个别文件中包含与机器人的程序的行对应记述的指令，且该指令为通过机器人的程序的行的执行来设定被参照的信号的状态的指令或设定数据寄存器的值的指令(例如，参照专利文献1)。

根据该模拟装置，由于准备了预先对与机器人的程序的行对应的反馈信号进行记述的个别文件，因此机器人能够获取被记述在个别文件中的针对用于联锁的信号控制指令、信号条件的分支指令/待机指令等的反馈信号并执行动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-144524号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，专利文献1的模拟装置是具有机器人和机床等外围设备的模拟装置，其存在以下问题：在多台机器人等的自动机械相互具有用于进行联锁的信号控制命令、信号条件的分支命令/待机命令等的情况下，进行多台机器人等的自动机械的动作的模拟是困难的。

本发明正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够模拟多台机器人等的自动机械的动作的模拟装置。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一方面提供一种模拟装置，包括：备份信息输入部，读入含有多台自动机械的参数及动作程序的备份信息，所述多台自动机械根据相互间的联锁信号进行动作；虚拟装置生成部，基于由该备份信息输入部读入的备份信息中包含的所述参数，生成各所述自动机械的虚拟装置；I/O对应关系存储部，对所述自动机械间的所述联锁信号的关联进行存储；I/O连接部，在所述虚拟装置生成部生成的多个所述虚拟装置之间，根据存储于所述I/O对应关系存储部的所述关联对所述联锁信号进行连接；以及程序执行部，执行由所述备份信息输入部读入的所述动作程序。

根据本方面，如果通过备份信息输入部从多台自动机械读入含有参数及动作程序的备份信息，则虚拟装置生成部基于读入的备份信息中包含的参数，生成各自动机械的虚拟装置。基于存储于I/O对应关系存储部的关联，生成的虚拟装置彼此通过I/O连接部对自动机械间的联锁信号进行连接。由此，如果通过程序执行部执行动作程序，则由一个虚拟装置输出的联锁信号能够被其他的虚拟装置识别，从而使多台虚拟装置进行相互间的联锁并动作。其结果，能够简单且容易地实施正确模拟真机状态的模拟。

在上述方面中，所述自动机械也可以是机器人，所述虚拟装置生成部也可基于所述机器人的所述参数生成包含所述机器人的三维模型的虚拟装置。

这样，通过包含由虚拟装置生成部生成的机器人的三维模型的虚拟装置，能够一边利用三维模型确认多台机器人的动作一边简易地实施模拟。