[发明专利]基于车辆分簇的信息处理方法和装置

权利要求书

1.一种基于车辆分簇的信息处理方法，其特征在于，包括：

向簇头车辆发送第一协作感知请求，所述第一协作感知请求中包含请求方车辆所处的第一位置信息和所述请求方车辆的标识，所述第一协作感知请求用于请求所述第一位置信息处的道路环境信息；

接收响应方车辆发送的第一协作感知响应，所述第一协作感知响应包含所述第一位置信息处的道路环境信息，所述道路环境信息为所述响应方车辆根据所述簇头车辆发送的第二协作感知请求获得的，所述第二协作感知请求中包含所述第一位置信息和所述请求方车辆的标识；

根据所述第一协作感知响应生成自动驾驶车辆的控制信息；

所述第一协作感知请求中还包括：感知类型信息，所述感知类型信息中包含M个感知类型，所述M为大于等于2的整数；所述第二协作感知请求中还包含N个感知类型，所述N为大于等于1且小于M的整数；

所述接收响应方车辆发送的第一协作感知响应，包括：

接收至少两个响应方车辆分别发送的第一协作感知响应，所述第一协作感知响应中包含所述第一位置信息处的所述N个感知类型对应的道路环境信息，至少两个所述第一协作感知响应中共包含所述第一位置信息处的所述M个感知类型对应的道路环境信息；

所述第一协作感知响应中还包含所述响应方车辆获取所述N个感知类型对应的道路环境信息的时间戳以及所述响应方车辆所处的位置信息；

所述根据所述第一协作感知响应生成自动驾驶车辆的控制信息，包括：

根据接收响应方车辆发送的第一协作感知响应的时间信息与所述响应方车辆获取所述N个感知类型对应的道路环境信息的时间戳，获取第一时间偏移量；

根据所述请求方车辆所处的第一位置信息和所述响应方车辆所处的位置信息，获取第一位置偏移量；

根据所述第一时间偏移量、所述第一位置偏移量以及所述M个感知类型对应的道路环境信息，生成自动驾驶车辆的控制信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向簇头车辆发送第一协作感知请求之前，还包括：

广播第一hello数据包，所述第一hello数据包包含所述请求方车辆的标识和所述请求方车辆的行驶信息；

接收所述簇头车辆发送的允许加入消息，所述允许加入消息为所述簇头车辆根据所述请求方车辆的标识和所述请求方车辆的行驶信息确定的；

向所述簇头车辆发送确定加入消息，所述确定加入消息为所述允许加入消息的应答。

3.一种基于车辆分簇的信息处理方法，其特征在于，包括：

接收请求方车辆发送的第一协作感知请求，所述第一协作感知请求中包含所述请求方车辆所处的第一位置信息和所述请求方车辆的标识，所述第一协作感知请求用于所述请求方车辆请求所述第一位置信息处的道路环境信息；

根据所述第一位置信息确定响应方车辆，所述响应方车辆的第二位置信息和所述响应方车辆的感知范围与所述请求方车辆的第一位置信息相匹配；

向所述响应方车辆发送第二协作感知请求，所述第二协作感知请求中包含所述第一位置信息和所述请求方车辆的标识，所述第二协作感知请求用于所述响应方车辆获得包含所述第一位置信息处的道路环境信息的第一协作感知响应，以使所述请求方车辆根据所述第一协作感知响应生成自动驾驶车辆的控制信息；

所述第一协作感知请求中还包括：感知类型信息，所述感知类型信息中包含M个感知类型，所述M为大于等于2的整数；

所述向响应方车辆发送第二协作感知请求之前，还包括：

获取P个响应方车辆的感知能力，不同的所述感知能力对应不同的感知类型；所述P个响应方车辆为根据所述第一位置信息确定，所述P为大于等于2的整数；

根据所述感知能力生成P个第二协作感知请求，其中，第i个所述响应方车辆对应的所述第二协作感知请求包含N_i个所述感知类型，N₁+…+N_i+…+N_P＝M，所述i为大于等于1且小于等于P的整数。