[发明专利]基于车辆分簇的信息处理方法和装置

说明书

本发明提供了一种基于车辆分簇的信息处理方法和装置，其中方法包括：请求方车辆向簇头车辆发送第一协作感知请求，所述第一协作感知请求中包含请求方车辆所处的第一位置信息和所述请求方车辆的标识，所述第一协作感知请求用于请求所述第一位置信息处的道路环境信息；请求方车辆接收响应方车辆发送的第一协作感知响应，所述第一协作感知响应包含所述第一位置信息处的道路环境信息，所述道路环境信息为所述响应方车辆根据所述簇头车辆发送的第二协作感知请求获得的，所述第二协作感知请求中包含所述第一位置信息和所述请求方车辆的标识；根据所述第一协作感知响应生成自动驾驶车辆的控制信息。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种基于车辆分簇的信息处理方法和装置。

背景技术

自动驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境后，自动规划行车路线并控制汽车到达预定目的地的智能化汽车。

现有的自动驾驶汽车利用车载传感器采集其车身周围环境的特性，包括探测道路边缘、探测车道标线、识别道路标志或红绿灯等，并且利用陀螺仪、加速计和高度计获取自身地理位置的定位信息，进一步地，结合摄像头、雷达和激光技术识别行人或障碍物等。现有的自动驾驶汽车感知得到的上述信息被传送至车载电脑，车载电脑根据上述信息生成对此自动驾驶汽车的控制信息，进而控制自动驾驶汽车根据上述控制信息行驶。

然而，采用现有技术的方式，获取的自动驾驶汽车的控制信息的精确度不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于车辆分簇的信息处理方法和装置，以解决采用现有技术的方式，获取的自动驾驶汽车的控制信息的精确度不高的问题。

本发明实施例第一方面提供一种基于车辆分簇的信息处理方法，包括：

向簇头车辆发送第一协作感知请求，上述第一协作感知请求中包含请求方车辆所处的第一位置信息和上述请求方车辆的标识，上述第一协作感知请求用于请求上述第一位置信息处的道路环境信息；

接收响应方车辆发送的第一协作感知响应，上述第一协作感知响应包含上述第一位置信息处的道路环境信息，上述道路环境信息为上述响应方车辆根据上述簇头车辆发送的第二协作感知请求获得的，上述第二协作感知请求中包含上述第一位置信息和上述请求方车辆的标识；

根据上述第一协作感知响应生成自动驾驶车辆的控制信息。

可选的，上述第一协作感知请求中还包括：感知类型信息，上述感知类型信息中包含M个感知类型，上述M为大于等于2的整数；上述第二协作感知请求中还包含上述N个感知类型，上述N为大于等于1且小于M的整数；具体的，上述感知类型信息通过传感器获取；

上述接收响应方车辆发送的第一协作感知响应，包括：

接收至少两个响应方车辆分别发送的第一协作感知响应，上述第一协作感知响应中包含上述第一位置信息处的上述N个感知类型对应的道路环境信息，至少两个上述第一协作感知响应中共包含上述第一位置信息处的上述M个感知类型对应的道路环境信息。

可选的，上述第一协作感知响应中还包含上述响应方车辆获取上述N个感知类型对应的道路环境信息的时间戳以及上述响应方车辆所处的位置信息；

上述根据上述第一协作感知响应生成自动驾驶车辆的控制信息，包括：

根据接收响应方车辆发送的第一协作感知响应的时间信息与上述响应方车辆获取上述N个感知类型对应的道路环境信息的时间戳，获取第一时间偏移量；

根据上述请求方车辆所处的第一位置信息和上述响应方车辆所处的位置信息，获取第一位置偏移量；

根据上述第一时间偏移量、上述第一位置偏移量以及上述M个感知类型对应的道路环境信息，生成自动驾驶车辆的控制信息。