[发明专利]振动抑制方法以及振动抑制装置

权利要求书

1.一种振动抑制方法，其特征在于，包括：

输入步骤，输入用于对控制对象的动作进行控制的指令信号；

卷积滤波步骤，在滤波时间内对所述指令信号进行卷积滤波处理，生成滤波后指令信号；以及

输出步骤，输出所述滤波后指令信号，

其中，所述滤波时间能够任意设定，而不依据在所述指令信号的控制下所述控制对象的振动的振动周期，

所述卷积滤波步骤包括：

N个延迟处理步骤，在第k个延迟处理中将所述指令信号延迟k-1个单位延迟时间并以第k个权重系数进行加权，生成第k个延迟信号，其中k＝1、…、N；以及

相加步骤，将通过所述N个延迟处理步骤生成的N个延迟信号相加，

其中，在将所述指令信号的控制下所述控制对象的振动的种类数设为M、M为大于等于1的自然数的情况下，N为大于等于2M+1的自然数，

所述单位延迟时间是所述滤波时间的1/(N-1)，

所述第k个权重系数基于延迟处理的数目、滤波时间以及M种所述振动的各振动周期来设定。

2.根据权利要求1所述的振动抑制方法，其特征在于，

当将所述滤波时间设为h、将M种所述振动的各振动周期设为T_i、将所述权重系数设为x₀、x₁、…x_N-1，其中i＝1、…、M时，

相移常数β_i为

设矩阵

则所述权重系数通过下式设定

3.一种振动抑制方法，其特征在于，包括：

输入步骤，输入用于对控制对象的动作进行控制的指令信号；

卷积滤波步骤，在滤波时间内对所述指令信号进行卷积滤波处理，生成滤波后指令信号；以及

输出步骤，输出所述滤波后指令信号，

其中，所述滤波时间能够任意设定，而不依据在所述指令信号的控制下所述控制对象的振动的振动周期，

所述卷积滤波步骤对所述指令信号和权重系数进行卷积运算，

在将所述指令信号的控制下的所述控制对象的振动的种类数设为M的情况下，所述权重系数基于滤波时间和M种所述振动的各振动周期来设定，其中，M为大于等于1的自然数。

4.根据权利要求3所述的振动抑制方法，其特征在于，

当将所述滤波时间设为h、将M种所述振动的振动周期设为T_i、将所述权重系数设为x(τ)，其中i＝1、…、M时，

相移常数β_i为

设矩阵矩阵

则权重系数x(τ)通过下式设定

5.根据权利要求4所述的振动抑制方法，其特征在于，所述滤波时间小于M种所述振动的各振动周期。

6.一种振动抑制装置，其特征在于，包括：

输入单元，所述输入单元输入用于对控制对象的动作进行控制的指令信号；

卷积滤波单元，所述卷积滤波单元在滤波时间内对来自所述输入单元的所述指令信号进行卷积滤波处理，生成滤波后指令信号；以及

输出单元，所述输出单元输出来自所述卷积滤波单元的所述滤波后指令信号，

其中，所述滤波时间能够任意设定，而不依据在所述指令信号的控制下所述控制对象的振动的振动周期，

所述卷积滤波单元包括：

N个延迟支路，在所述N个延迟支路中的第k个延迟支路中将所述指令信号延迟k-1个单位延迟时间并以第k个权重系数进行加权，生成第k个延迟信号，其中k＝1、…、N-1；以及

加法器，所述加法器将通过所述N个延迟支路生成的N个延迟信号相加，

其中，在将所述指令信号的控制下所述控制对象的振动的种类数记为M、M为大于等于1的自然数的情况下，N为大于等于2M+1的自然数，

所述单位延迟时间是所述滤波时间的1/(N-1)，

所述第k个权重系数基于延迟支路的数目、滤波时间以及M种所述振动的各振动周期来设定。