[发明专利]振动抑制方法以及振动抑制装置

说明书

本发明涉及振动抑制方法以及振动抑制装置。振动抑制方法包括：输入步骤，输入用于对控制对象的动作进行控制的指令信号；卷积滤波步骤，在滤波时间内对所述指令信号进行卷积滤波处理，生成滤波后指令信号；以及输出步骤，输出所述滤波后指令信号，其中，所述滤波时间不根据在所述指令信号的控制下所述控制对象的振动的振动周期而任意设定。根据本发明，能够有效地抑制由于输出指令信号而导致的振动。

技术领域

本发明涉及振动抑制领域，特别涉及振动抑制方法以及振动抑制装置。

背景技术

例如，当起重机运送货物时，起停动作、起重机臂的上下左右运动改变速度时，起重机臂、悬吊的货物等由于惯性会发生摆动，这样的摆动必然增加起重机工作负荷。因此，从稳定工作、减少起重机故障发生的角度来说，希望能够尽可能避免这样的摆动。

另外，升降电梯的轿厢在上下运行时，例如起停时，由于惯性作用，也会发生摆动，而这样的摆动是不希望的。

发明内容

鉴于以上的问题，本发明提出一种振动抑制方法以及振动抑制装置。

本发明的一个方面提供一种振动抑制方法，包括：输入步骤，输入用于对控制对象的动作进行控制的指令信号；卷积滤波步骤，在滤波时间内对所述指令信号进行卷积滤波处理，生成滤波后指令信号；以及输出步骤，输出所述滤波后指令信号，其中，所述滤波时间不根据在所述指令信号的控制下所述控制对象的振动的振动周期而任意设定。

所述卷积滤波步骤可以包括：N个延迟处理步骤，在第k个延迟处理中将所述指令信号延迟k-1个单位延迟时间并以第k个权重系数进行加权，生成第k个延迟信号，其中k＝1、…、N；以及相加步骤，将通过所述N个延迟处理步骤生成的N个延迟信号相加。其中，在将所述指令信号的控制下所述控制对象的振动的种类数设为M、M为大于等于1的自然数的情况下，N为大于等于2M+1的自然数，所述单位延迟时间是所述滤波时间的1/(N-1)，所述第k个权重系数可基于延迟处理的数目、滤波时间以及M种所述振动的各振动周期来设定。

所述权重系数可以如下设定：当将所述滤波时间设为h、将M种所述振动的各振动周期设为T_i(i＝1、…、M)、将所述权重系数设为x₀、x₁、…x_N-1时，

相移常数β_i为

设矩阵

则所述权重系数可通过下式设定

另外，所述卷积滤波步骤可以对所述指令信号和权重系数进行卷积运算，在将所述指令信号的控制下的所述控制对象的振动的种类数设为M的情况下，所述权重系数可基于滤波时间和M种所述振动的各振动周期来设定，其中，M为大于等于1的自然数。

所述权重系数可以如下设定：当将所述滤波时间设为h、将M种所述振动的振动周期设为T_i、将所述权重系数设为x(τ)，其中i＝1、2、……、M时，

相移常数

设矩阵矩阵

则权重系数通过下式设定

本发明的另一方面提供一种振动抑制装置，包括：输入单元，所述输入单元输入用于对控制对象的动作进行控制的指令信号；卷积滤波单元，所述卷积滤波单元在滤波时间内对来自所述输入单元的所述指令信号进行卷积滤波处理，生成滤波后指令信号；以及输出单元，所述输出单元输出来自所述卷积滤波单元的所述滤波后指令信号。其中，所述滤波时间不根据在所述指令信号的控制下所述控制对象的振动的振动周期而任意设定。