[发明专利]一种对定位终端进行定位的方法和定位终端

权利要求书

1.一种对定位终端进行定位的方法，其特征在于，方法包括：

获取定位终端所在区域的地图信息；

获取基站、路边单元或其它终端的位置信息；

测量定位终端到至少一个基站、路边单元或其它终端的空间距离，包括：接收所述至少一个基站、路边单元或其它终端在第一时刻发送的第一测距信号，并在第二时刻向所述至少一个基站、路边单元或其它终端发送第二测距信号，根据两个测距信号的接收时刻与发送时刻的时间差，以及定位终端在不同时刻之间移动的距离d₀，所述至少一个基站、路边单元或其它终端垂直于定位终端的行驶方向的距离h，计算出在不同时刻至少一个基站、路边单元或其它终端到定位终端的两个真实距离d_1实和d_2实中的至少一个，和/或，所述至少一个基站、路边单元或其它终端的定时与所述定位终端的定时之间的偏差ΔT；

根据空间距离、位置信息和地图信息确定所述定位终端的地理位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述至少一个基站、路边单元或其它终端在某一时刻发送的第一测距信号，并在另一时刻向所述至少一个基站、路边单元或其它终端发送第二测距信号，根据两个测距信号的接收时刻与发送时刻的时间差，以及定位终端在不同时刻之间移动的距离d₀，所述至少一个基站、路边单元或其它终端垂直于定位终端的行驶方向的距离h，计算出在不同时刻至少一个基站、路边单元或其它终端到定位终端的两个真实距离d_1实和d_2实中的至少一个，和/或，所述至少一个基站、路边单元或其它终端的定时与所述定位终端的定时之间的偏差ΔT包括：

步骤一，所述至少一个基站、路边单元或其它终端在T1时刻发送测距信号，定位终端在T2时刻接收测距信号，定位终端记录d_1测＝c(T2–T1)，其中，c为光速，T1时刻是根据所述至少一个基站、路边单元或其它终端的定时确定的时刻，T2时刻是根据定位终端的定时确定的时刻，所述至少一个基站、路边单元或其它终端到定位终端的真实距离应为d_1实＝c(T2–T1+ΔT)＝d_1测+cΔT，ΔT是所述至少一个基站、路边单元或其它终端与定位终端的定时之间存在的偏差；

步骤二，定位终端在T3时刻发送测距信号，所述至少一个基站、路边单元或其它终端在T4时刻接收测距信号，所述至少一个基站、路边单元或其它终端记录d_2测＝c(T4–T3)，其中，c为光速，T3时刻是根据定位终端的定时确定的时刻，T4时刻是根据所述至少一个基站、路边单元或其它终端的定时确定的时刻，所述至少一个基站、路边单元或其它终端到定位终端的真实距离应为d_2实＝c(T4–T3–ΔT)＝d_2测-cΔT；

步骤三，定位终端记录T2到T3时刻之间，定位终端移动的距离d₀；

步骤四，定位终端根据所处区域的地图与所述至少一个基站、路边单元或其它终端的位置信息，确定所述至少一个基站、路边单元或其它终端垂直于定位终端在T2到T3时刻的行驶方向的距离h；

步骤五，定位终端根据eNB垂直于道路的距离h，d_1测，d_2测，定位终端移动的距离d₀，解算出d_1实，d_2实和所述至少一个基站、路边单元或其它终端与定位终端的定时之间的偏差ΔT。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，解算出d_1实，d_2实和所述至少一个基站、路边单元或其它终端与定位终端的定时之间的偏差ΔT具体包括：

根据几何关系建立方程

将测量的数值带入方程

解算得到两个解：

第一个解

或

第二个解