[发明专利]一种对定位终端进行定位的方法和定位终端

说明书

本发明提供了一种对定位终端进行定位的方法和定位终端，方法包括：获取定位终端所在区域的地图信息；获取基站、路边单元或其它终端的位置信息；测量定位终端到至少一个基站、路边单元或其它终端的空间距离；根据空间距离、位置信息和地图信息确定所述定位终端的地理位置。可以降低对基站的需求数量，避免低精度的距离测量对定位精度的影响，减少对基站间同步精度的依赖，以及降低测量时延引来的误差。

技术领域

本发明涉及车联网技术，特别是指一种对定位终端进行定位的方法和定位终端。

背景技术

在车联网系统中，基于车到网、车到路、车到车、车到人之间的通信，可以实现辅助驾驶或自动驾驶。辅助驾驶和自动驾驶对车辆的定位精度要求高，自动驾驶中要求的定位精度需要达到纵向(沿车辆行驶方向)0.5米，横向(垂直于车辆行驶方向)0.1米。

目前常用的定位技术可以通过蜂窝网的基站或定位卫星进行定位，其中基于基站的定位精度可以达到50～300米，基于卫星的定位精度一般可以达到10米。

基于卫星的定位精度一般较差，虽然采用更高精度的定位方法后，基于卫星的定位精度可以达到0.1米，但需要的定位时间较长，定位时效性较差。除此之外，在隧道、高架桥下、高楼密集的地区，卫星信号被遮挡，基于卫星的定位无法正常工作。

因此，现有技术中基于基站的定位精度无法达到车辆定位精度要求。

发明内容

本发明实施例要解决的技术问题是提供一种对定位终端进行定位的方法和定位终端，用以对车辆的地理位置进行更为精确的定位。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供的一种对定位终端进行定位的方法，方法包括：

获取定位终端所在区域的地图信息；

获取基站、路边单元或其它终端的位置信息；

测量定位终端到至少一个基站、路边单元或其它终端的空间距离；

根据空间距离、位置信息和地图信息确定所述定位终端的地理位置。

所述的方法中，测量定位终端到至少一个基站、路边单元或其它终端的空间距离包括：

接收所述至少一个基站、路边单元或其它终端在第一时刻发送的第一测距信号，并在第二时刻向所述至少一个基站、路边单元或其它终端发送第二测距信号，根据两个测距信号的接收时刻与发送时刻的时间差，以及定位终端在不同时刻之间移动的距离d₀，所述至少一个基站、路边单元或其它终端垂直于定位终端的行驶方向的距离h，计算出在不同时刻至少一个基站、路边单元或其它终端到定位终端的两个真实距离d_1实和d_2实中的至少一个，和/或，所述至少一个基站、路边单元或其它终端的定时与所述定位终端的定时之间的偏差ΔT。

所述的方法中，接收所述至少一个基站、路边单元或其它终端在某一时刻发送的第一测距信号，并在另一时刻向所述至少一个基站、路边单元或其它终端发送第二测距信号，根据两个测距信号的接收时刻与发送时刻的时间差，以及定位终端在不同时刻之间移动的距离d₀，所述至少一个基站、路边单元或其它终端垂直于定位终端的行驶方向的距离h，计算出在不同时刻至少一个基站、路边单元或其它终端到定位终端的两个真实距离d_1实和d_2实中的至少一个，和/或，所述至少一个基站、路边单元或其它终端的定时与所述定位终端的定时之间的偏差ΔT包括：