[发明专利]车辆及用于控制车辆的方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

速度检测器，被配置为检测所述车辆的行驶速度；

检测传感器，被配置为检测所述车辆周围的目标车辆并且获得关于所述目标车辆的位置和速度中的至少一个的信息；以及

控制器，被配置为确定用于所述车辆通过被转向而规避所述目标车辆的基于转向的规避路径，确定用于所述车辆沿所述基于转向的规避路径规避所述目标车辆的所述车辆的最大横向加速度，以及基于确定出的所述最大横向加速度来发送用于所述车辆的基于转向的规避的控制信号，以避免与所述目标车辆碰撞，

其中，所述控制器被配置为：将确定出的所述车辆的所述最大横向加速度与预定的第一横向加速度阈值和预定的第二横向加速度阈值进行比较，并且当所述车辆的所述最大横向加速度超过所述第一横向加速度阈值并且小于所述第二横向加速度阈值时，发送用于所述车辆的所述基于转向的规避的所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于关于检测的所述目标车辆的位置和速度中的至少一个的信息来预期所述目标车辆的行驶路径，并且基于预期的所述目标车辆的行驶路径确定所述基于转向的规避路径。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于关于所述车辆正在行驶的道路上的车道的信息来确定所述基于转向的规避路径。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为确定所述车辆沿所述基于转向的规避路径规避所述目标车辆的偏滑角和偏航率。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于确定出的所述车辆的所述偏滑角和所述偏航率来确定所述车辆的所述最大横向加速度。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：当所述车辆的所述最大横向加速度等于或小于所述第一横向加速度阈值或者等于或大于所述第二横向加速度阈值时，不发送用于所述车辆的基于转向的规避的所述控制信号。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：当所述车辆的所述最大横向加速度等于或大于所述第二横向加速度阈值时，发送降低所述车辆的行驶速度的控制信号。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第一横向加速度阈值包括在所述车辆行驶时将要产生的横向加速度的最高值，并且

其中，所述第二横向加速度阈值包括在所述车辆行驶时通过转向而将要产生的横向加速度的最高值。

9.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括：速度控制器，所述速度控制器被配置为控制所述车辆的行驶速度。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述检测传感器包括雷达、和光探测及测距仪LiDAR中的一种。

11.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

检测所述车辆周围的目标车辆并且获得关于所述目标车辆的位置和速度中的至少一个的信息；

基于关于所述目标车辆的位置和速度中的至少一个的所述信息来预期所述目标车辆的行驶路径；

基于预期的所述目标车辆的行驶路径，确定用于所述车辆通过被转向来规避所述目标车辆的基于转向的规避路径；

确定所述车辆沿所述基于转向的规避路径规避所述目标车辆的最大横向加速度；

将确定出的所述车辆的所述最大横向加速度与预定的第一横向加速度阈值和预定的第二横向加速度阈值进行比较；以及

当所述车辆的所述最大横向加速度超过所述第一横向加速度阈值并且小于所述第二横向加速度阈值时，发送用于所述车辆的基于转向的规避的控制信号。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述基于转向的规避路径包括：

基于关于所述车辆正在行驶的道路上的车道的信息确定所述基于转向的规避路径。