[发明专利]车辆及用于控制车辆的方法

说明书

一种车辆及用于控制车辆的方法，可包括：速度检测器，被配置为检测车辆的行驶速度；检测传感器，被配置为检测车辆周围的目标车辆并且获得关于目标车辆的位置和速度中的至少一个的信息；以及控制器，被配置为对车辆确定通过被转向来规避目标车辆的基于转向的规避路径，确定车辆的沿基于转向的规避路径来规避目标车辆的最大横向加速度，并且基于所确定的最大横向加速度来发送用于车辆的基于转向的规避的控制信号，以避免与目标车辆发生碰撞。

技术领域

本发明涉及一种车辆及用于控制车辆的方法，更具体地，涉及一种及时控制车辆的基于转向的规避，以避免车辆与目标车辆之间发生碰撞的技术。

背景技术

车辆在沿着道路或轨道行驶时，将人或货物运输到目的地。车辆能够利用设置在车辆的车架上的一个或多个车轮而移至各个位置。这些车辆可被分类成三轮车或四轮车、诸如摩托车等的两轮车、建筑机械、白行车、沿着轨道上的铁轨行进的火车等。

在现代社会中，车辆是最普通的运输工具，并且使用车辆的人数越来越多。随着机动车技术的发展，不仅产生了不用作出太多努力就能长距离活动，使得生活更方便的优点，而且通常也出现了在人口密度较高之处，交通状况变糟并且交通拥堵变得严重的问题。

为了减轻驾驶员的负担并且增加驾驶员的便利性，最近正在积极展开对设置有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆的研究，该高级驾驶员辅助系统主动提供关于车辆的状态、驾驶员的状态以及环境条件的信息。

作为车辆中设置的ADAS的实例，有自动紧急制动(AEB)和自动紧急转向(AES)。上述系统是确定车辆在移动中与其周围的其他车辆发生碰撞的风险并且在碰撞情形下应用紧急制动或者避免与其他车辆发生碰撞的碰撞规避系统。

本发明的该背景部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解并且不应被视作这些信息构成本领域技术人员已知的现有技术的确认或任何形式的启示。

发明内容

本发明的各方面涉及通过估算车辆转向时产生的横向加速度来及时执行基于转向的碰撞规避控制以避免与另一车辆的碰撞。

根据本发明的一方面，一种车辆，可包括：速度检测器，速度检测器被配置为检测车辆的行驶速度；检测传感器，检测传感器被配置为检测车辆周围的目标车辆并且获得关于目标车辆的位置和速度中的至少一个的信息；以及控制器，控制器被配置为确定用于车辆的通过转向规避目标车辆的基于转向的规避路径，确定用于车辆沿基于转向的规避路径规避目标车辆的车辆的最大横向加速度，并且基于已确定的最大横向加速度发送用于车辆的基于转向的规避的控制信号，以避免与目标车辆碰撞。

控制器可被配置为基于关于检测的目标车辆的位置和速度中的至少一个的信息预期目标车辆的行驶路径并且基于预期的目标车辆的行驶路径确定基于转向的规避路径。

控制器可被配置为基于关于车辆正在行驶的道路上的车道的信息确定基于转向的规避路径。

控制器可被配置为确定车辆的沿基于转向的规避路径来规避目标车辆的偏滑角和偏航率。

控制器可被配置为基于已确定的车辆的偏滑角和偏航率确定车辆的最大横向加速度。

控制器可被配置为比较已确定的车辆的最大横向加速度与预定的第一横向加速度阈值和第二横向加速度阈值，并且当车辆的最大横向加速度超过第一横向加速度阈值并且小于第二横向加速度阈值时，控制器发送用于车辆的基于转向的规避的控制信号。

当车辆的最大横向加速度等于或小于第一横向加速度阈值或者等于或大于第二横向加速度阈值时，控制器可被配置为不发送用于车辆的基于转向的规避的控制信号。

当车辆的最大横向加速度等于或大于第二横向加速度阈值时，控制器可被配置为发送降低车辆的行驶速度的控制信号。