[发明专利]埋地钢质防腐管管口补口片安装机器人

说明书

技术领域

本发明属于埋地钢质防腐管管口焊接处补口片安装领域，特别涉及一种埋地钢质防腐管管口补口片安装机器人。

背景技术

随着我国石油天然气化工工业的快速发展，埋地钢质管道越来越多，埋地钢质管道焊接处的补口片安装问题一直未能得到有效解决。目前大量采用的聚乙烯补口片因为人工安装也存在着效率低质量不稳定的问题，有的安装机械也存在着各种各样的问题，一直没有一个合理的解决方案，本发明就为解决这个问题提供了一种可能。

发明内容

本发明的目的在于高质量高速度的完成钢质防腐管管口焊接处补口片安装作业，保证了安装质量，降低了安装成本，提高了劳动生产率。

本发明所述的埋地钢质防腐管管口补口片安装机器人包括微电脑控制器，机架，开合式圆弧轨道，直径方向调节锁紧电动推杆，直径方向旋转电机，圆弧轨道开合电机，轴向变换电机，超声波发射接收器，位置传感器，平衡传感器，加热器，电动压辊，电磁锁紧器，万向轮等。

本发明所述的埋地钢质防腐管管口补口片安装机器人在进行补口工作时机身是圆形的，前后两个圆形的机身上各有三只固定脚，两个主动轮和一个被动轮，在补口工作时前后四个主动轮带动两个被动轮沿管道的直径方向旋转，同时完成补口片的压紧和加热，旋转一周完成补口工作。

当完成一处补口工作以后，安装机器人能够在遥控器的操纵下沿管道轴向前进，自行移动到下一个补口工作的地点，在移动时圆形机身会分开成三个弧形部分(像大雁的翅膀一样展开)，同时直径方向旋转电机会转变为轴向旋转，让机器人沿轴向移动。

机器人安装有平衡传感器，能够自己保持平衡，不会从管道上掉下来。同时机器人安装有超声波发射接收器、位置传感器能够自行判断前方是否有障碍，当判断出有障碍时能够自动停止并且报警。

附图说明

图1是本发明所述埋地钢质防腐管补口片安装机器人正面结构图和侧面结构图。

图2是本发明所述埋地钢质防腐管补口片安装机器人隐藏了防护罩和电控柜的侧面立体图。

图3是可开合固定架和可开合旋转架内部连接图。

图4是本发明所述埋地钢质防腐管补口片安装机器人行走状态侧面立体图。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本发明所述埋地钢质防腐管补口片安装机器人的结构作进一步说明。

本实施例中，埋地钢质防腐管补口片安装机器人结构图如图1、图2、图3、图4所示。

在图1中左图是正视图；58是左前可开合固定架，42是前可开合固定架，47是右前可开合固定架，60是左前直径方向调整电动推杆，62是电控柜，63是埋地钢质防腐管；右边是侧视图，64是左防护板。

在图2中1是左前可开合旋转架，2是后下随动万向轮，3是左后可开合旋转架，4是前电磁压脚，5是左前行走轮，6是左前行走电机，7是左后直径方向调整电动推杆，8是左后电磁压脚，9是左前开合电机，10是左后可开合固定架，11是左后行走轮，12是左前直径方向调整电动推杆，13是左后行走电机，14是左后换向电机，15是左后开合电机，16是左上内连杆，17是左后直径方向调整电动推杆，18是是压紧轮连杆，19是左上外连杆，20是偏心轮，21是压紧轮固定架，22是压紧轮横轴，23是压紧电机，24是上后电磁压脚，25是上后直径方向调整电动推杆，26是前上换向电机，27是左超声波发射接收头，28是后上可开合旋转架，29是加热器组件，30是右后开合电机，31是前可开合旋转架，32是右上外连杆，33是右后行走电机，34是右后直径方向调整电动推杆，35是前上直径方向调整电动推杆，36是右后行走轮，37是右超声波发射接收头，38是右上外连杆，39后位置传感器，40是前位置传感器，41是右前直径方向调整电动推杆，42是前可开和固定架，43是右前开合电机，44是左前换向电机，45是右前行走电机，46是右前行走轮，47是右前可开合固定架，48是右前可开合旋转架，49是前右电磁压脚，50是前右直径方向调整电动推杆，51是后右直径方向调整电动推杆，52是后右电磁压脚，53是右下内连杆，54是前下随动万向轮，55是前开和固定架锁紧电磁铁，56是前下直径方向调整电动推杆，57是前左电磁压脚，58是左前可开合固定架，59是后右可开合旋转架，60是左前直径方向调整电动推杆，61是后下直径方向调整电动推杆。

图3是可开合固定架和可开合旋转架内部示意图；图3中58是可开合固定架，1是可开合旋转架，65是圆柱滚子，66是圆柱滚子支架。