[发明专利]一种机器人碰到障碍物的检测方法和系统及芯片

权利要求书

1.一种机器人是否碰到障碍物的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收由里程计反馈的脉冲信号，根据所述脉冲信号计算得出第一速度值；

接收加速度计反馈的加速度信号，根据所述加速度信号计算得出第二速度值；

判断所述第一速度值和所述第二速度值的差值是否大于预设值；

如果是，则确定机器人碰到障碍物；

如果否，则确定机器人没有碰到障碍物。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述接收由里程计反馈的脉冲信号，根据所述脉冲信号计算得出第一速度值，包括如下步骤：

获取单位时间内接收到的里程计反馈的脉冲信号；

获取里程计的脉冲信号转换到距离的系数b；

计算得出所述第一速度值，其中，。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述接收加速度计反馈的加速度信号，根据所述加速度信号计算得出第二速度值，包括如下步骤：

获取单位时间内接收到的加速度计反馈的加速度信号；

计算得出所述第二速度值，其中，。

4.根据权利要求1至3任一项所述的检测方法，其特征在于，所述预设值为绝对速度的30%。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述绝对速度为80mm/s。

6.一种机器人是否碰到障碍物的检测系统，其特征在于，包括：

用于反馈脉冲信号的里程计；

用于反馈加速度信号的加速度计；

用于接收所述脉冲信号并计算得出第一速度值和接收所述加速度信号并计算得出第二速度值的处理器；

所述处理器还用于判断所述第一速度值和所述第二速度值的差值是否大于预设值；如果是，则确定机器人碰到障碍物；如果否，则确定机器人没有碰到障碍物。

7.根据权利要求6所述的检测系统，其特征在于，所述处理器包括：

第一获取模块，用于获取单位时间内接收到的里程计反馈的脉冲信号；

第二获取模块，用于获取里程计的脉冲信号转换到距离的系数b；

第一数据处理模块，用于计算得出所述第一速度值，其中，。

8.根据权利要求6所述的检测系统，其特征在于，所述处理器包括：

第三获取模块，用于获取单位时间内接收到的加速度计反馈的加速度信号；

第二数据处理模块，用于计算得出所述第二速度值，其中，。

9.根据权利要求6至8任一项所述的检测系统，其特征在于，所述预设值为绝对速度的30%，所述绝对速度为80mm/s。

10.一种芯片，用于存储程序，其特征在于，所述程序用于控制机器人执行权利要求1至5任一项所述的检测方法。