[发明专利]一种机器人碰到障碍物的检测方法和系统及芯片

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人是否碰到障碍物的检测方法和系统及芯片。

背景技术

机器人技术一个关键的地方是对外界的感知，包括对物体、光线、温湿度等等，这些都是通过传感器的数据来进行分析获得。对于自主行动机器人，物体尤其是前方的障碍物的检测显得尤其重要，因为这个会影响到机器人的路径行为，也影响到了外界的安全。有非常多的传感器开发出来用于这个用途，例如超声波检测、视觉检测、红外检测等等，但是，这种单一的传感器检测会存在一定的弊端。比如，视觉检测采用的传感器成本较高；超声波传感器或红外传感器易受到周围环境的噪声或其它红外光的干扰影响，从而对机器人判断障碍物的可靠性产生影响。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人是否碰到障碍物的检测方法和系统及芯片，能够提高机器人检测是否碰到障碍物的准确性和可靠性，同时，里程计和加速度计都是机器人自身具有的配置，所以不需要额外的硬件成本。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人是否碰到障碍物的检测方法，包括如下步骤：

接收由里程计反馈的脉冲信号，根据所述脉冲信号计算得出第一速度值；

接收加速度计反馈的加速度信号，根据所述加速度信号计算得出第二速度值；

判断所述第一速度值和所述第二速度值的差值是否大于预设值；

如果是，则确定机器人碰到障碍物；

如果否，则确定机器人没有碰到障碍物。

进一步地，所述接收由里程计反馈的脉冲信号，根据所述脉冲信号计算得出第一速度值，包括如下步骤：

获取单位时间内接收到的里程计反馈的脉冲信号；

获取里程计的脉冲信号转换到距离的系数b；

计算得出所述第一速度值，其中，。

进一步地，所述接收加速度计反馈的加速度信号，根据所述加速度信号计算得出第二速度值，包括如下步骤：

获取单位时间内接收到的加速度计反馈的加速度信号；

计算得出所述第二速度值，其中，。

进一步地，所述预设值为绝对速度的30%。

进一步地，所述绝对速度为80mm/s。

一种机器人是否碰到障碍物的检测系统，包括：

用于反馈脉冲信号的里程计；

用于反馈加速度信号的加速度计；

用于接收所述脉冲信号并计算得出第一速度值和接收所述加速度信号并计算得出第二速度值的处理器；

所述处理器还用于判断所述第一速度值和所述第二速度值的差值是否大于预设值；如果是，则确定机器人碰到障碍物；如果否，则确定机器人没有碰到障碍物。

进一步地，所述处理器包括：

第一获取模块，用于获取单位时间内接收到的里程计反馈的脉冲信号；

第二获取模块，用于获取里程计的脉冲信号转换到距离的系数b；

第一数据处理模块，用于计算得出所述第一速度值，其中，。

进一步地，所述处理器包括：

第三获取模块，用于获取单位时间内接收到的加速度计反馈的加速度信号；

第二数据处理模块，用于计算得出所述第二速度值，其中，。

进一步地，所述预设值为绝对速度的30%，所述绝对速度为80mm/s。

一种芯片，用于存储程序，所述程序用于控制机器人执行任一项上述的检测方法。

本发明的有益效果在于：通过采用里程计和加速度计采集的数据，来判断两者的速度差，进而判断机器人是否碰到障碍物，这种采用组合传感器进行检测的方式，能够提高机器人检测是否碰到障碍物的准确性和可靠性，而且不存在检测盲区的问题，同时，里程计和加速度计都是机器人自身具有的配置，所以不需要额外的硬件成本。

附图说明

图1为本发明所述检测方法的流程图。

图2为本发明所述速度对比的示意图。

图3为本发明所述检测系统的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：