[发明专利]自动引导车辆上的双激光雷达控制方法、系统及定位方法

权利要求书

1.一种自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其特征在于，

步骤S1，分别获取设置在自动引导车辆本体上的两个激光雷达的两组距离数据；两个所述激光雷达包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述两组距离数据包括第一组距离数据和第二组距离数据，所述第一激光雷达对应所述第一组距离数据，所述第二激光雷达对应所述第二组距离数据；

步骤S2，根据两个所述激光雷达的两组距离数据中的至少一组距离数据，判断所述第一激光雷达是否处于雷达盲区；

步骤S3，根据所述第一激光雷达所处盲区状态，控制两个所述激光雷达中至少一个激光雷达的运行方式或信号处理方式。

2.根据权利要求1所述的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其特征在于，

所述控制两个所述激光雷达中至少一个激光雷达的运行方式或信号处理方式为：

将两个所述激光雷达中至少一个激光雷达从关闭状态改变至开启状态；

和/或将两个所述激光雷达中至少一个激光雷达从低功耗状态改变至高功耗状态；

和/或将两个所述激光雷达中至少一个激光雷达从2D扫描调整到3D扫描；

和/或将两个所述激光雷达中至少一个激光雷达从低分辨率调整到高分辨率。

3.根据权利要求1或2所述的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其特征在于，

所述步骤S2，具体为：

将所述第一组距离数据与预先设定的模式进行匹配，判断所述第一激光雷达是否处于雷达盲区。

4.根据权利要求3所述的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其特征在于，

所述将所述第一组距离数据与预先设定的模式进行匹配，判断所述第一激光雷达是否处于雷达盲区，具体为：

当所述第一组距离数据中的部分或全部距离数据进入低于最小雷达识别距离内，判定所述第一激光雷达处于雷达盲区。

5.根据权利要求1或2所述的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其特征在于，

所述步骤S2，具体为：通过外部定位系统或外部视觉传感器判断所述自动引导车辆是否处于雷达盲区。

6.根据权利要求5所述的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其特征在于，

所述通过外部定位系统判断所述自动引导车辆是否处于雷达盲区，具体为：

根据所述第一组距离数据，得到所述第一激光雷达的当前位置；

将所述当前位置与预先定义的盲区位置进行匹配，当所述当前位置与预先定义的盲区位置匹配时，判定所述第一激光雷达进入雷达盲区。

7.根据权利要求5所述的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其特征在于，

所述通过外部视觉传感器判断所述自动引导车辆是否处于雷达盲区，具体为：

所述控制器通过图像识别所述第一激光雷达前方遮挡物，当识别到遮挡物时，判定所述第一激光雷达进入雷达盲区。

8.根据权利要求1所述的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其特征在于，

所述第一激光雷达和所述第二激光雷达包括以下几种组合方式中的至少一种，分别为：所述第一激光雷达为高精度激光雷达，且所述第二激光雷达是低精度激光雷达；所述第一激光雷达为多线激光雷达，且所述第二激光雷达是单线激光雷达；所述第一激光雷达为3D激光雷达，且所述第二激光雷达是2D激光雷达；所述第一激光雷达为调制激光雷达，且所述第二激光雷达是脉冲激光雷达。

9.根据权利要求1所述的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其特征在于，

还包括：当所述第一激光雷达处于雷达盲区，降低所述自动引导车辆的车速，和/或

当所述第一激光雷达和所述第二激光雷达同时进入雷达盲区，通过所述控制器进行报警。