[发明专利]自动引导车辆上的双激光雷达控制方法、系统及定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及自动引导车辆上的双激光雷达控制方法、系统及定位方法领域。

背景技术

一般而言，自动导引车辆被应用在工厂或仓库等特殊的室内领域。通过自主定位和导航的功能，自动导引车辆能够在无人值守的情况下行驶到指定的位置，并执行货物的装载或卸载等任务。自动导引车辆一般拥有一个用于承载货物的甲板，该甲板一般为平整宽阔的平台，能够提供最大化的载荷承载能力。在一些情况下，自动导引车辆也装配了抓取装置，对货物进行抓取以完成装载和卸载的任务。

在各类自动导引车辆中，使用激光雷达的自动导引车辆(Laser Guided Vehicle)是一种高精度的自动导引车辆。通过车辆上安装的激光雷达，控制器或车辆可以不间断的扫描整个空间环境并获得环境的测量数据，进而生成2D或3D的空间地图。根据环境的测量数据，车辆可以完成自主定位和导航。

在自动导引车辆中，往往搭载一个较为平坦和宽阔的甲板用于承载货物，所以激光雷达无法安装在车辆的顶部，尽管这样能获得较好的扫描角度。一种方法为，将激光雷达安装在车辆的底部前端。通过调整一个较好的扫描角度，该激光雷达仍然能够扫描到车辆前方较为宽阔的一个区域。然而，自动导引车辆与其他自动行驶汽车的区别在于其任务的特独特性：自动导引车辆需要行驶到货物的周围才能完成货物的装载。这样就会导致车辆在接近货物时，安装在车辆底部前端的激光雷达会进入一个盲区。这个盲区的产生是由于障碍物，也就是待装载的货物与激光雷达的距离过于接近，以至于激光雷达在所有的扫描方向上无法获得有效的空间测量结果。在其他情况下，例如使用了前端带有抓取装置的自动导引车辆，则也会发生雷达进入盲区的情况。在雷达进入盲区的时候，定位算法将无法获得足够多的有效信息来完成定位，因此车辆也就进入了定位丢失的场景。

因此，现有技术中的缺陷是，在各类自动导引车辆中，由于安装在车辆底部前端的激光雷达的位置设置限制，导致在雷达进入盲区的时候，定位算法将无法获得足够多的有效信息来完成定位，因此车辆也就进入了定位丢失的场景。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种自动引导车辆上的双激光雷达控制方法、系统及定位方法，在自动引导车辆导航过程中，通过双激光雷达的设置，使得可采集到足够多的信息，并控制双激光雷达的运行方式和/或信号处理方式，减少AGV的失盲时间，提高AGV自主导航精度，提高AGV的智能化，提高工作效率。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，包括：

步骤S1，分别获取设置在自动引导车辆本体上的两个激光雷达的两组距离数据；两个所述激光雷达包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述两组距离数据包括第一组距离数据和第二组距离数据，所述第一激光雷达对应所述第一组距离数据，所述第二激光雷达对应所述第二组距离数据；

步骤S2，根据两个所述激光雷达的两组距离数据中的至少一组距离数据，判断所述第一激光雷达是否处于雷达盲区；

步骤S3，根据所述第一激光雷达所处盲区状态，控制两个所述激光雷达中至少一个激光雷达的运行方式或信号处理方式。

本发明提供的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，其技术方案为：包括：分别获取设置在自动引导车辆本体上的两个激光雷达的两组距离数据；两个所述激光雷达包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述两组距离数据包括第一组距离数据和第二组距离数据，所述第一激光雷达对应所述第一组距离数据，所述第二激光雷达对应所述第二组距离数据；根据两个所述激光雷达的两组距离数据中的至少一组距离数据，判断所述第一激光雷达是否处于雷达盲区；根据所述第一激光雷达所处盲区状态，控制两个所述激光雷达中至少一个激光雷达的运行方式或信号处理方式。

本发明的自动引导车辆上的双激光雷达的控制方法，在自动引导车辆导航过程中，通过双激光雷达的设置，使得可采集到足够多的信息，并控制双激光雷达的运行方式和/或信号处理方式，减少AGV的失盲时间，提高AGV自主导航精度，提高AGV的智能化，提高工作效率。

进一步地，所述控制两个所述激光雷达中至少一个激光雷达的运行方式或信号处理方式为：

将两个所述激光雷达中至少一个激光雷达从关闭状态改变至开启状态；

和/或将两个所述激光雷达中至少一个激光雷达从低功耗状态改变至高功耗状态；

和/或将两个所述激光雷达中至少一个激光雷达从2D扫描调整到3D扫描；