[发明专利]一种建筑物的建造方法及建筑物的建造装置

权利要求书

1.一种建筑物的建造方法，其特征在于，包括：

操控建造机器人沿预设轨迹运动并进行建造施工；所述建造机器人包括依附于墙体走行的执行机器人；所述建造施工包括增材打印，在所述增材打印过程中，控制所述建造机器人在由所述增材打印形成的墙体表面形成凹痕；

所述建造机器人还包括用于连接所述执行机器人的连接件，多个所述执行机器人分别位于所述连接件的相对两端；连接于所述连接件的相对两端的所述执行机器人用于分别贴合于所述墙体的相对的两个墙面走行。

2.根据权利要求1所述的建造方法，其特征在于，所述建造施工还包括墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装或管线安装中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的建造方法，其特征在于，所述建筑物的建造方法还包括：确定所述建造机器人的空间位置，并根据所述空间位置操控所述建造机器人沿预设轨迹运动。

4.根据权利要求3所述的建造方法，其特征在于，利用多点定位、卫星定位或图像识别定位中的至少一种方式确定所述建造机器人的空间位置，并根据所述空间位置操控所述建造机器人沿预设轨迹运动。

5.根据权利要求1所述的建造方法，其特征在于，所述建筑物的建造方法还包括：在所述建造施工过程中，利用输送管线为所述建造机器人供应能源和/或建造原料。

6.一种建筑物的建造装置，其特征在于，包括：

控制装置、建造机器人和施工装置；

所述建造机器人包括被构造为依附于墙体走行的执行机器人；所述建造机器人具有用于在由增材打印形成的墙体表面形成凹痕的梳齿；

所述施工装置设于所述建造机器人；所述施工装置包括打印头；

所述控制装置与所述建造机器人通讯连接，所述控制装置用于操控所述建造机器人沿预设轨迹运动；

所述建造机器人还包括用于连接所述执行机器人的连接件，多个所述执行机器人分别位于所述连接件的相对两端；连接于所述连接件的相对两端的所述执行机器人用于分别贴合于所述墙体的相对的两个墙面走行。

7.根据权利要求6所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述建筑物的建造装置还包括用于确定所述建造机器人的空间位置的定位装置；所述控制装置与所述定位装置通讯连接，以使所述控制装置能够利用所述空间位置操控所述建造机器人沿预设轨迹运动。

8.根据权利要求7所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述定位装置包括多点定位装置、卫星定位装置或图像识别定位装置中的至少一者。

9.根据权利要求6所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述建筑物的建造装置还包括用于为所述建造机器人供应能源和/或建造原料的供应塔；所述控制装置与所述供应塔通讯连接，并用于操控所述供应塔沿所述墙体的高度方向升高和降低。

10.根据权利要求9所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述供应塔具有输送管线；所述输送管线连接于所述建造机器人和所述供应塔之间，并用于为所述建造机器人供应所述能源和/或所述建造原料。

11.根据权利要求10所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述供应塔还具有伸缩支架；所述输送管线设于所述伸缩支架；所述控制装置与所述伸缩支架通讯连接，并用于操控所述伸缩支架伸长以释放部分所述输送管线，或操控所述伸缩支架缩短以收回部分所述输送管线，从而使所述伸缩支架和所述输送管线均跟随所述建造机器人运动。

12.根据权利要求6所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述执行机器人包括基体和走行装置，所述施工装置设置于所述基体，所述走行装置包括多个走行轮；多个所述走行轮设于所述基体且相互间隔设置，并用于夹持所述墙体走行。