[发明专利]一种基于影像辉度辨识安全车速的控制方法及其系统

权利要求书

1.一种基于影像辉度辨识安全车速的辅助系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤

S1：在ECU内部设置小雨路面平均辉度阈值、中雨路面平均辉度阈值、大雨路面平均辉度阈值、小雪路面平均辉度阈值、中雪路面平均辉度阈值、大雪路面平均辉度阈值、冰冻路面平均阈值；其中，每一平均辉度阈值对应有汽车的安全限速值；

S2：通过摄像头获取即时路面图像，然后通过所述ECU获取即时路面图像的平均辉度值，所述ECU将所述即时路面平均辉度值与各路面平均辉度阈值比对，得到所述即时路面对应的安全限速值；

其中，在步骤S2中：所述通过摄像头获取即时路面图像的步骤包括：

通过所述摄像头获取即时路面图像，然后通过有效视野距离判定公式，转动所述摄像头，调整有效视野距离，改变所述即时路面图像的呈像；

D＝Hs i nθ/s i nδ-Hs i nA/s i nB，

其中，D表示所述摄像头的有效视野距离；H表示摄像头与即时路面的距离；δ表示所述摄像头视线在所述即时路面上的正投影线与所述摄像头视线的夹角；θ表示所述摄像视线与所述即时路面垂线的夹角；

A表示视野盲区分界线与所述即时路面垂线的夹角，B表示所述视野盲区分界线在即时路面上的正投影线与所述视野盲区分界线的夹角；

S3：根据所述即时路面所属天气控制汽车在相应的安全限速内行驶。

2.根据权利要求1所述的基于影像辉度辨识安全车速的辅助系统的控制方法，其特征在于：

所述小雨路面的即时路面平均辉度值范围为70-80cd/m²、所述中雨路面的即时路面平均辉度值范围为60-69cd/m²、所述大雨路面的即时路面平均辉度值范围为50-59cd/m²；

所述小雪路面的即时路面平均辉度值范围为230-240cd/m²、所述中雪路面的即时路面平均辉度值范围为220-239cd/m²、所述大雪路面的即时路面平均辉度值范围为210-219cd/m²；

所述冰冻路面的即时路面平均辉度值范围为240-280cd/m²。

3.根据权利要求1所述的基于影像辉度辨识安全车速的辅助系统的控制方法，其特征在于：

所述小雨路面的安全限速的最大车速为100KM/h；所述中雨路面的安全限速的最大车速为65KM/h；所述大雨路面的安全限速的最大车速为55KM/h；

所述小雪路面的安全限速的最大车速为80KM/h；所述中雪路面的安全限速的最大车速为60KM/h；所述小雪路面的安全限速的最大车速为40KM/h；

所述冰冻路面的安全限速的最大车速为35KM/h。

4.根据权利要求1所述的基于影像辉度辨识安全车速的辅助系统的控制方法，其特征在于,在步骤S3中，所述根据即时路面所属天气控制汽车在相应的安全限速内行驶的步骤包括：

S31：当车辆行驶速度高于所述即时路面的安全限速时，发出警报提示音，所述警报提示音持续时间为10S-15S。

5.根据权利要求4所述的基于影像辉度辨识安全车速的辅助系统的控制方法，其特征在于，在步骤S31后，进一步包括：

S32，当所述警报提示音结束，检测所述车辆速度是否低于所述即时路面的安全限速，若否，通过所述ECU调节所述车辆制动刹车、减小所述汽车的油路输出量，将所述汽车的速度控制在所述即时路面的最高限速以下。

6.根据权利要求1所述的基于影像辉度辨识安全车速的辅助系统的控制方法，其特征在于：

所述H的范围为30-200cm，所述δ的范围为15°-35°，所述θ的范围为55°-75°；所述A的取值范围为0°-35°与所述B的取值范围为55°-75°。

7.根据权利要求6所述的基于影像辉度辨识安全车速的辅助系统的控制方法，其特征在于：

所述δ的范围为25°-30°，所述θ的范围为60°-70°；所述A的取值范围为20°-30°与所述B的取值范围为60°-70°。

8.一种行车安全控制系统，其特征在于：所述行车安全控制系统能够执行权利要求1-7任一项所述的控制方法。