[发明专利]一种驱动绳控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种绳驱动的医疗机械人，具体是涉及驱动绳的控制装置。

背景技术

随着技术的发展，机械臂已经越来越多的应用于医疗领域，用于辅助医生完成手术操作。机械臂具有多种驱动方式，较为常见的是绳驱动，即通过沿机械臂长度方向设置的若干驱动绳拉动机械臂的关节转动。由于机械臂的一个关节通常可以发生相反方向的摆动，因此一个关节至少需要通过两根驱动绳进行配合，为实现两根驱动绳的同步运动，现有的驱动绳控制装置需要设置复杂的动力装置与控制装置，物料成本高，装配难度大，难以满足人们的需求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种驱动绳控制装置，用于解决现有技术物料成本高、装配难度大的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种驱动绳控制装置，包括基座以及安装在基座上的齿轮、齿条与动力装置，齿条分布在齿轮两侧，并分别与齿轮啮合，齿轮可在动力装置的驱动下相对基座转动，以带动两侧的齿条同步且反向运动。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括用于调节驱动绳张紧程度的张紧装置。

作为上述方案的进一步改进方式，张紧装置包括安装在齿条上的摆动座与驱动装置，摆动座可在驱动装置的驱动下相对齿条摆动，驱动绳随摆动座的摆动而张紧/放松。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳的端部与摆动座固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括安装在齿条上的固定座，摆动座上设有张紧轮，驱动绳的端部绕过张紧轮后与固定座固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，固定座包括上压块与下压块，上压块与下压块之间可拆卸的连接，上压块与下压块之间设有固定端部的卡接槽，以及对驱动绳进行导向的导向孔。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括传感器，传感器在检查到齿条运动至行程终点时控制动力装置停止工作。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动装置包括安装在齿条上的驱动座与螺钉，驱动座上设置有螺纹通孔，螺钉旋在螺纹通孔内，螺钉的端部从螺纹通孔内伸出并与摆动座抵持。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括安装在基座上的弹簧管安装座，以及安装在弹簧管安装座上的弹簧管。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括对应齿条安装在基座上的滑轨，以及安装在齿条上的滑块，齿条通过滑块相对滑轨滑动。

本发明的有益效果是：

本发明通过齿轮-齿条等机械传动方式实现驱动绳的同步运动，不涉及复杂的动力装置与控制装置，有助于减少物料成本高，降低装配难度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明一个方向上的立体示意图；

图2是本发明另一个方向上的立体示意图；

图3是本发明张紧装置与齿条连接的示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本发明中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1、图2，分别示出了本发明一个实施例不同方向上的立体示意图。如图所示，本发明主要包括基座110以及安装在基座110上的齿轮120、齿条130与动力装置140。