[发明专利]基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质

权利要求书

1.一种基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：获得作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)以及捕获图像中各个像素点P的要素；

S02：给捕获图像中各个像素点P增设要素：角点标志位，所述角点标志位包括上角点标志位和下角点标志位，所述上角点标志位记为bUp，所述下角点标志位记为bDown；

所述上角点标志位bUp的取值为0或1；所述上角点标志位bUp取值为0表示该像素点p不能作为上角点；所述上角点标志位bUp取值为1表示该像素点p能作为上角点；

所述下角点标志位bDown的取值为0或1；所述下角点标志位bDown取值为0表示该像素点p不能作为下角点；所述下角点标志位bDown取值为1表示该像素点p能作为下角点；

S03：根据作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)扩展停车位时，设像素点P1为下角点，像素点P2为上角点；

以像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3；根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与像素点P1匹配的像素点P3，

获得可作为扩展车位角点的像素点P3之后，包括像素点P要素中角点标志位的更新步骤：

将捕获图像中像素点P的坐标(x,y)符合条件P1(y)＜P(y)＜P3(y)的像素点的要素中上角点标志位和下角点标志位的取值均重置为0；

以像素点P2上边界为起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4；根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与像素点P2匹配的像素点P4，

获得可作为扩展车位角点的像素点P4之后，包括像素点P要素中角点标志位的更新步骤：

将捕获图像中像素点P的坐标(x,y)符合条件P2(y)＜P(y)＜P4(y)的像素点的要素中上角点标志位和下角点标志位的取值均重置为0。

2.根据权利要求1所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述步骤S03中，所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P4之前，还包括将捕获图像中像素点P2位置以上并在角点标记位更新阈值范围内的像素点的上角点标记位bUp更新为0；

所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P3之前，还包括将捕获图像中像素点P1位置以下并在角点标记位更新阈值范围内的像素点的下角点标记位bDown更新为0。

3.根据权利要求2所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述步骤S03中，所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤可以替换为：获得可作为扩展车位角点的像素点P4之前，还包括将捕获图像中像素点P2位置附近的像素点的上角点标记位bUp更新为0；

所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P3之前，还包括将捕获图像中像素点P1位置附近的像素点的下角点标记位bDown更新为0。

4.根据权利要求2或3所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述步骤S03中，所述角点标记位更新阈值范围标记为D，D≤1/2车位宽度。

5.根据权利要求1所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述步骤S03中根据像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3时，包括以下步骤：

a像素点P3的要素中下角点标志位bDown取值为1，

b像素点P3的位置处于像素点P2相对于像素点P1方向的相反方向；

c像素点P3距离像素点P1的距离等于或近似等于像素点P2距离像素点P1的距离；

确定的车位方向及车位宽度得到像素点P3。