[发明专利]基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质

说明书

本发明提供一种基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质，包括以下步骤：获得作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)以及捕获图像中各个像素点p的要素；给捕获图像中各个像素点P增设要素：角点标志位，所述角点标志位包括上角点标志位和下角点标志位，根据作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)扩展停车位角点P3和停车位角点P4后，更新像素点P要素中角点标志位。本发明根据每一次识别出停车位后更新捕获图像中各个像素点的角点标志位值，减少车位组合过程中像素点遍历的范围和遍历的次数，从而降低了车位组合的计算量，提高了车位组合计算的效率。

技术领域

本发明涉及车载电子技术领域，特别是涉及一种基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质。

背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

在自主泊车的过程中，如何依据环境感知信息、检测到准确的停车位且在检测过程中减小设备计算量，快速、准确识别车位线角点成为当前亟待解决的问题。

现有的计算车位线扩展的方法是，在捕获图像上根据像素亮度差识别出线段，通过线段找出符合条件的水平亮线条和垂直亮线条，求出水平亮线条的两个侧边的中线与垂直亮线条的两个侧边中线的交点，判定为车位线的角点。以此方式这种识别车位线角点，对寻找符合条件的水平亮线条和垂直亮线条步骤的准确度要求高，如果找出的水平亮线条和垂直亮线条中有反光等其他干扰生成的“垂直亮线条”或“水平亮线条”，则会使识别出的车位线角点不准，从而造成后续扩展相邻的车位时，识别相邻车位的位置也不准确。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质，针对捕获图像中已经确定至少车位的情况，无须按照传统的车位组合方法进行车位组合，通过增设像素点要素角点标志位，并根据每一次识别出停车位后更新捕获图像中各个像素点的角点标志位值，减少车位组合过程中像素点遍历的范围和遍历的次数，从而降低了车位组合的计算量，提高了车位组合计算的效率。在初始车位准确的前提下，该方法速度显著提高，不易遗漏车位。

一种基于响应点及车位线的车位扩展方法，包括以下步骤：

S01：获得作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)以及捕获图像中各个像素点p的要素；

S02：给捕获图像中各个像素点P增设要素：角点标志位，所述角点标志位包括上角点标志位和下角点标志位，所述上角点标志位记为bUp，所述下角点标志位记为bDown；

所述上角点标志位bUp的取值为0或1；所述上角点标志位bUp取值为0表示该像素点p不能作为上角点；所述上角点标志位bUp取值为1表示该像素点p能作为上角点；

所述下角点标志位bDown的取值为0或1；所述下角点标志位bDown取值为0表示该像素点p不能作为下角点；所述下角点标志位bDown取值为1表示该像素点p能作为下角点；

S03：根据作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)扩展停车位时，设像素点P1为下角点，像素点P2为上角点；

以像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3；根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与像素点P1匹配的像素点P3，

获得可作为扩展车位角点的像素点P3之后，还包括像素点P要素中角点标志位的更新步骤：

将捕获图像中像素点P的坐标(x,y)符合条件P1(y)＜P(y)＜P3(y)的像素点的要素中上角点标志位和下角点标志位的取值均重置为0。