[发明专利]雷达设置角度计算装置、雷达装置及雷达设置角度计算方法

权利要求书

1.一种雷达设置角度计算装置，其为搭载于车辆的雷达装置的雷达设置角度计算装置，其中，具有：

雷达数据取得部，其使用涉及所述车辆的速度和包含前进状态的规定范围内的所述车辆的移动方向的信息，针对每帧生成表示相对于以所述雷达装置为基准的反射点存在的方位即雷达方位及从所述雷达装置至所述反射点的距离的、来自所述反射点的反射波强度的第一数据组和表示相对于所述雷达方位及从所述雷达装置至所述反射点的距离的、所述反射点的多普勒速度的第二数据组；

数据选取部，其使用所述第一数据组及所述第二数据组，针对每帧生成表示相对于所述雷达方位及所述多普勒速度的、所述反射点的反射波强度的第三数据组；

雷达移动推定部，其基于所述第三数据组，在所述多普勒速度为0的雷达方位加上规定值，针对所述每帧计算出与相对于所述车辆的移动方向的所述雷达装置的轴方向即雷达移动方位相关的试样数据；

计算部，其使用规定数量的所述帧的、与相对于所述车辆的移动方向的所述雷达移动方位相关的试样数据的分布，推定所述车辆的移动方向为前进状态的所述雷达移动方位，使用推定出的车辆前进状态的所述雷达移动方位，计算出所述雷达设置角度。

2.如权利要求1所述的雷达设置角度计算装置，其中，

所述雷达移动推定部在所述车辆的移动方向相对于前进状态为规定的范围内的情况下，针对所述每帧计算出相对于所述车辆的移动方向的所述雷达移动方位。

3.如权利要求1所述的雷达设置角度计算装置，其中，

所述计算部使用线性回归，推定所述车辆的移动方向为前进状态的所述雷达移动方位。

4.如权利要求1所述的雷达设置角度计算装置，其中，

所述数据选取部在所述车辆的速度为规定的阈值以上，且所述车辆的移动方向为规定的范围内的情况下，生成所述第三数据组。

5.如权利要求1所述的雷达设置角度计算装置，其中，

所述数据选取部在所述多普勒速度为0的所述反射点的数量不足规定数量的情况下，生成所述第三数据组。

6.如权利要求1所述的雷达设置角度计算装置，其中，

所述数据选取部在所述反射点的数量为规定数量以上的情况下，生成所述第三数据组。

7.如权利要求1所述的雷达设置角度计算装置，其中，

所述数据选取部在所述雷达方位及所述多普勒速度相同的反射点存在多个的情况下，生成从所述雷达装置至所述反射点的距离最远的所述反射点的所述反射波强度及所述多普勒速度作为所述第三数据组。

8.一种雷达装置，搭载于车辆，其中，具有：

雷达设置角度计算装置，其推定所述雷达装置的设置角度；

判定部，其判定推定出的所述设置角度是否从规定的设置角度偏离，

所述雷达设置角度计算装置具有：

雷达数据取得部，其使用涉及所述车辆的速度和包含前进状态的规定范围内的所述车辆的移动方向的信息，针对每帧生成表示相对于以所述雷达装置为基准的反射点存在的方位即雷达方位及从所述雷达装置至所述反射点的距离的、来自所述反射点的反射波强度的第一数据组和表示相对于所述雷达方位及从所述雷达装置至所述反射点的距离的、所述反射点的多普勒速度的第二数据组；

数据选取部，其使用所述第一数据组及所述第二数据组，针对每帧生成表示相对于所述雷达方位及所述多普勒速度的、所述反射点的反射波强度的第三数据组；

雷达移动推定部，其基于所述第三数据组，在所述多普勒速度为0的雷达方位加上规定值，针对所述每帧计算出与相对于所述车辆的移动方向的所述雷达装置的轴方向即雷达移动方位相关的试样数据；

计算部，其使用规定数量的所述帧的、与相对于所述车辆的移动方向的所述雷达移动方位相关的试样数据的分布，推定所述车辆的移动方向为前进状态的所述雷达移动方位，使用已推定的车辆前进状态的所述雷达移动方位，计算出所述雷达设置角度。

9.一种雷达设置角度计算方法，其为搭载于车辆的雷达装置的雷达设置角度计算方法，其中，

使用涉及所述车辆的速度和包含前进状态的规定范围内的所述车辆的移动方向的信息，针对每帧生成表示相对于以所述雷达装置为基准的反射点存在的方位即雷达方位及从所述雷达装置至所述反射点的距离的、来自所述反射点的反射波强度的第一数据组和表示相对于所述雷达方位及从所述雷达装置至所述反射点的距离的、所述反射点的多普勒速度的第二数据组；

使用所述第一数据组及所述第二数据组，针对每帧生成表示相对于所述雷达方位及所述多普勒速度的、所述反射点的反射波强度的第三数据组；

基于所述第三数据组，在所述多普勒速度为0的雷达方位加上规定值，针对所述每帧计算出与相对于所述车辆的移动方向的所述雷达装置的轴方向即雷达移动方位相关的试样数据；

使用规定数量的所述帧的、与相对于所述车辆的移动方向的所述雷达移动方位相关的试样数据的分布，推定所述车辆的移动方向为前进状态的所述雷达移动方位，使用推定出的车辆前进状态的所述雷达移动方位，计算出所述雷达设置角度。