[发明专利]雷达设置角度计算装置、雷达装置及雷达设置角度计算方法

说明书

一种雷达设置角度计算装置、雷达装置及雷达设置角度计算方法，使用表示相对于以雷达装置为基准的反射点存在的方位即雷达方位及从雷达装置至反射点的距离的、来自反射点的反射波强度的第一数据组、和表示相对于雷达方位及从雷达装置至反射点的距离的、反射点的多普勒速度的第二数据组，生成表示相对于雷达方位及多普勒速度的反射点的反射波强度的第三数据组，基于第三数据组，针对每帧计算出相对于车辆的移动方向的雷达装置的移动方向即雷达移动方位，使用规定数量的帧的相对于车辆的移动方向的雷达移动方位，推定车辆的移动方向为前进状态的雷达移动方位，使用推定的雷达车辆前进状态的移动方位，计算出雷达设置角度。

技术领域

本发明涉及搭载于车辆等、推定雷达设置角度的雷达设置角度计算装置、雷达装置及雷达设置角度计算方法。

背景技术

近年来，普及了如下的技术：在车辆等中搭载雷达装置，检测处于前行的车辆、停止车辆或步行者等的周围的物体(障碍物)的存在，防止与检测到的障碍物的碰撞或接触。在这种车载雷达装置中，以预设定的规定的设置角度设置有雷达天线，雷达装置使用该设置角度的值计算出障碍物的位置或速度等。

因此，因某此原因(例如，设置夹具的松动或损坏等)，雷达装置的设置角度轴向偏离预先(例如，工厂发货时等)设定的规定的设置角度时，会产生检测出障碍物的位置或速度时产生误差，或障碍物的误检测或难以检测障碍物的事态。因此，需要雷达装置监视自身的设置角度，监视是不是产生从规定的设置角度的轴向偏离。

例如，专利文献1中公开有下述技术：在搭载了雷达装置的车辆为下限速度以上，且前进的情况下，将由雷达传感器检测的观测点数据中相对速度为零的观测点作为基于来自存在于从车辆起90°的方位的壁的反射波的候补壁观测点提取，根据该候补壁观测点的方位计算出雷达传感器的安装角度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开第2014－153256号公报

但是，专利文献1所公开的技术中，如果不是车辆前进，且在车辆的侧方具有防音壁等静止物的状况，则难以计算出雷达传感器的安装角度。因此，在专利文献1所公开的技术中，例如，在高速道路等所限定的环境下虽然可以计算出安装角度，但例如在市区等车辆不仅前进，而且向各方向行进，或在车辆的侧面不存在壁面，或车辆的速度较慢的情况下，难以计算出安装角度。因此，期望不论车辆的设置的环境如何，都能够高精度地计算出雷达装置的设置角度的技术。

发明内容

本发明公开的非限定的实施例有助于提供不管车辆设置的环境如何，都能够高精度地计算出雷达装置的设置角度的雷达设置角度计算装置、雷达装置及雷达设置角度计算方法。

本发明公开的一方式是搭载于车辆的雷达装置的雷达设置角度计算装置，其中，具有：雷达数据取得部，其使用涉及所述车辆的速度和所述车辆的移动方向的信息，针对每帧生成表示相对于以所述雷达装置为基准的反射点存在的方位即雷达方位及从所述雷达装置至所述反射点的距离的、来自所述反射点的反射波强度的第一数据组和表示相对于所述雷达方位及从所述雷达装置至所述反射点的距离的、所述反射点的多普勒速度的第二数据组；数据选取部，其使用所述第一数据组及所述第二数据组，生成表示相对于所述雷达方位及所述多普勒速度的、所述反射点反射波强度的第三数据组；雷达移动推定部，其基于所述第三数据组，针对所述每帧计算出相对于所述车辆的移动方向的所述雷达装置的移动方向即雷达移动方位；计算部，其使用规定数量的所述帧的相对于所述车辆的移动方向的所述雷达移动方位，推定所述车辆的移动方向为前进状态的所述雷达移动方位，使用推定出的车辆前进状态的所述雷达移动方位，计算出所述雷达设置角度。