[发明专利]一种起重机运动轨迹规划方法和装置

权利要求书

1.一种起重机运动轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取起重机当前的位移、速度和加速度，并将获取到的起重机当前的位移、速度和加速度作为运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度；其中，所述位移、所述速度和所述加速度均为矢量；

根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度，确定运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度；

根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度、以及运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度，对起重机的运动轨迹进行规划；

所述根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度、以及运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度，对起重机的运动轨迹进行规划，包括：

根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度、以及运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度，计算运动规划参数，以根据计算得到的运动规划参数，对起重机的运动轨迹进行规划；

根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度、以及运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度，对起重机的运动轨迹进行规划，包括：

当确定运动轨迹规划初始状态的速度方向和运动轨迹规划终止状态的速度方向分别与运动轨迹规划初始状态的位移方向一致，且运动轨迹规划中起重机从v′_s变化到v′_e的位移大于等于起重机从v′_s变化到v′_e的最短距离时，将起重机的运动轨迹规划为：

(s_s,v_s,a_s)→(s′_s,v′_s,a′_s)→(s′_e,v′_e,0)→(s_e,v_e,a_e)；

其中，s_s表示运动轨迹规划初始状态的位移；v_s表示运动轨迹规划初始状态的速度；a_s表示运动轨迹规划初始状态的加速度；s′_s表示第一次运动轨迹规划后的位移；v′_s表示第一次运动轨迹规划后的速度；s′_e表示最后一次运动轨迹规划前的位移；v′_e表示最后一次运动轨迹规划前的速度；s_e表示运动轨迹规划终止状态的位移；v_e表示运动轨迹规划终止状态的速度；a_e表示运动轨迹规划终止状态的加速度。