[发明专利]一种起重机运动轨迹规划方法和装置

说明书

本发明提供了一种起重机运动轨迹规划方法和装置，其中，该方法包括：获取起重机当前的位移、速度和加速度，并将获取到的起重机当前的位移、速度和加速度作为运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度；其中，位移、速度和加速度均为矢量；根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度，确定运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度；根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度、以及运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度，对起重机的运动轨迹进行规划。通过本发明实施例提供的起重机运动轨迹规划方法和装置，可以提高对起重机的运动轨迹进行规划的实用性。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种起重机运动轨迹规划方法和装置。

背景技术

目前，起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，起重机的起重小车沿铺设在桥架上的轨道横向运行，构成一矩形的工作范围，就可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。这种起重机广泛用在室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处。由于起重机具有吊具，为了使起重机在行驶过程中防止吊具摆动且与周围车辆保持安全距离，需要对起重机的运动轨迹进行规划。

相关技术中，对起重机的运动轨迹进行规划时通常是进行S形运动轨迹规划，使起重机在行驶过程中防止吊具摆动且与周围车辆保持安全距离。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

S形运动轨迹规划中，规定起重机的起始状态和终止状态都是静止状态(即起重机的位移、速度和加速度均为0)，但在实际使用过程中，很少有起始状态和终止状态都是静止状态的情况，所以目前对起重机的运动轨迹进行规划的实用性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种起重机运动轨迹规划方法和装置，以提高对起重机的运动轨迹进行规划的实用性。

第一方面，本发明实施例提供了一种起重机运动轨迹规划方法，包括：

获取起重机当前的位移、速度和加速度，并将获取到的起重机当前的位移、速度和加速度作为运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度；其中，所述位移、所述速度和所述加速度均为矢量；

根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度，确定运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度；

根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度、以及运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度，对起重机的运动轨迹进行规划。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度、以及运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度，对起重机的运动轨迹进行规划，包括：

当确定运动轨迹规划初始状态的速度方向和运动轨迹规划终止状态的速度方向分别与运动轨迹规划初始状态的位移方向一致，且运动轨迹规划中起重机从v'_s变化到v'_e的位移大于等于起重机从v'_s变化到v'_e的最短距离时，将起重机的运动轨迹规划为：

(s_s，v_s，a_s)→(s'_s，v'_s，0)→(s'_e，v'_e，0)→(s_e，v_e，a_e)；