[发明专利]一种可扩展的再生制动控制系统

权利要求书

1.一种可扩展的再生制动控制系统，其特征在于，包括电控再生制动模块(S103)、液压再生制动模块(S104)、回馈力矩执行器(S105)、再生制动能量回收模型及整车动力学状态(S201)，再生制动能量回收模型包括状态观测端(S101)和控制端(S102)，所述电控再生制动模块(S103)用来提供四个轮速信息及车身稳定性状态判断；所述液压再生制动模块(S104)用来提供再生制动液压力矩，同时支持解耦方案和非解耦方案；所述状态观测端(S101)用来收集外界信号，判断车辆动力学状态；所述控制端(S102)用来根据状态观测端(S101)及回馈力矩执行器(S105)信息，综合判断回馈力矩大小及前后轴分配；回馈力矩执行器(S105)用来实现力矩回馈并提供回馈力矩限值。

2.根据权利要求1所述的可扩展的再生制动控制系统，其特征在于，所述整车动力学状态(S201)包括防抱死制动系统、电子制动力分配系统、车身电子稳定性系统状态，所述防抱死制动系统、电子制动力分配系统、车身电子稳定性系统状态由电控再生制动模块(S103)提供，车身横摆角速度由安全气囊(S303)提供，用来判断车辆状态是否已经触及安全；再生制动踏板状态(S202)用来判断当前是处于滑行回馈阶段，还是再生制动回馈阶段；滑行回馈力矩调节模块(S203)用来执行滑行回馈，在不引起驾驶员明显拖滞感觉前提下，根据不同车速标定不同车速下的回馈力矩；控制参量估算单元(S204)通过电控再生制动模块(S103)提供的四个轮速信号，根据综合法获得估算车速及各个轮的滑移率；状态观测端(S101)用来估算车身偏航角并制订轮滑移率、横摆角速度、偏航角影响权重及目标阈值；回馈力矩值计算(S205)用来根据状态观测端(S101)提供的安全因子、再生制动踏板位置信号、纵向加速度信号、电机回馈力矩限值及电机真实扭矩，获得总回馈力矩值(S206)；纵向力控制分配(S207)实现四驱驱动系统中的前后轴回馈力矩分配、液压力矩同电机回馈力矩分配功能。

3.根据权利要求2所述的可扩展的再生制动控制系统，其特征在于，所述整车动力学状态(S201)提供防抱死制动系统及电子制动力分配系统工作状态位，一旦发现防抱死制动系统或电子制动力分配系统工作，回馈力矩退出；反之，则进入确认回馈力矩大小流程：首先通过控制参量估算单元(S204)根据防抱死制动系统提供的轮速信号对车速及车辆减速度进行估算，并将相关估算参数传递给制动能量回收模型中的状态观测端(S101)，然后，由状态观测端提供安全因子并结合真实扭矩、扭矩限值及制动踏板位置、估算车速、纵向加速度标定的回馈力矩，最终确认总回馈力矩值(S206)；最终，由纵向力控制分配(S207)实现回馈力矩执行。

4.根据权利要求2所述的可扩展的再生制动控制系统，其特征在于，所述整车动力学状态(S201)提供车身稳定性控制系统、防抱死制动系统及电子制动力分配系统工作状态位，一旦发现车身稳定性控制系统、防抱死制动系统或电子制动力分配系统工作，回馈力矩退出；反之，则进入确认回馈力矩大小流程。

5.根据权利要求4所述的可扩展的再生制动控制系统，其特征在于，所述确认回馈力矩大小流程具体为：

(1)通过控制参量估算单元(S204)根据车身稳定性控制系统提供的轮速信号估算车速、安全气囊模块提供(S303)车辆减速度及电子转向系统提供的转角信号，并将相关参数传递给制动能量回收模型中的状态观测端(S101)；

(2)由状态观测端提供安全因子并结合真实扭矩、扭矩限值及由制动踏板位置、估算车速、纵向加速度标定出的回馈力矩，确认出总回馈力矩值(S206)；

(3)由纵向力控制分配(S207)对比安全回馈力矩限值，如果满足，直接采用总回馈力矩值(S206)提供的总回馈力矩值经过前后轴回馈力矩分配单元实现前后轴回馈力矩分配；反之，按照安全回馈力矩限值实施前后轴回馈力矩分配。