[发明专利]自动驾驶车辆的控制系统及控制方法

说明书

本发明提供一种自动驾驶车辆的控制系统及控制方法，其能够避免驾驶员产生厌烦感，并且使驾驶员更迅速地开始手动驾驶。自动驾驶车辆的控制系统具有：构成为由驾驶员进行操作的操作装置(8)、构成为向驾驶员进行通知的通知装置(13)、以及电子控制单元(20)。进行自动驾驶，并且在自动驾驶中驾驶员操作了操作装置时，结束自动驾驶而使车辆驾驶切换至手动驾驶。此外，在自动驾驶中需要请求驾驶员结束自动驾驶时，控制通知装置而首先向驾驶员通知手动驾驶准备请求，然后向驾驶员通知自动驾驶结束请求。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆的控制系统及控制方法。

背景技术

已知在车辆接近可能难以进行自动驾驶的区域时会将这一情况向驾驶员进行通知的自动驾驶车辆(例如参照专利文献1)。在一个例子中，车辆向驾驶员请求转向、加速、减速等控制。

专利文献1：日本特表2013-544695号公报

但是，例如如果在自动驾驶进行了较长时间后要结束自动驾驶、即请求驾驶员进行手动驾驶，则有可能驾驶员无法迅速结束自动驾驶而开始手动驾驶。针对这一问题，如果从距离到达需要驾驶员应结束自动驾驶的地点、即需要开始手动驾驶的地点很远之前就开始持续请求驾驶员结束自动驾驶，那么应该能解决上述问题。但在此情况下，有可能使驾驶员产生厌烦感。

发明内容

根据本发明的一个角度，提供一种自动驾驶车辆的控制系统，其具有：操作装置，其构成为由驾驶员进行操作；通知装置，其构成为向驾驶员进行通知；驾驶控制部，其构成为，进行自动驾驶，并且在自动驾驶中驾驶员操作了所述操作装置时，结束自动驾驶而将车辆驾驶模式切换为手动驾驶；以及通知控制部，其构成为，在自动驾驶中需要请求驾驶员结束自动驾驶时，控制所述通知装置首先向驾驶员通知手动驾驶准备请求，然后向驾驶员通知自动驾驶结束请求。

根据本发明的另一个角度，提供一种自动驾驶车辆的控制方法，适用该控制方法的自动驾驶车辆具有：操作装置，其构成为由驾驶员进行操作；通知装置，其构成为向驾驶员进行通知；以及电子控制单元。所述控制方法包括下述步骤，即，通过所述电子控制单元进行自动驾驶，并且在自动驾驶中驾驶员操作了所述操作装置时，结束自动驾驶而将车辆驾驶模式切换至手动驾驶，所述控制方法还包含下述步骤，即，在自动驾驶中需要向驾驶员请求结束自动驾驶时，通过所述电子控制单元控制所述通知装置，首先向驾驶员通知手动驾驶准备请求，然后向驾驶员通知自动驾驶结束请求。

发明的效果

本发明能够在避免驾驶员产生烦躁感的同时，使驾驶员可以更迅速地开始手动驾驶。

附图说明

图1是本发明所涉及的实施例的自动驾驶车辆的控制系统的框图。

图2是说明本发明所涉及的实施例的外部传感器示意图。

图3是表示本发明所涉及的实施例的乘员空间的图。

图4是表示本发明所涉及的实施例的电子控制单元的功能的框图。

图5是目标路径的一个例子的示意图。

图6是本发明所涉及的实施例中的车辆的行驶状况的示意图。

图7是表示在没有通知手动驾驶准备请求的情况下的驾驶员状态随时间变化的示意图。

图8是表示本发明所涉及的实施例中的驾驶员状态随时间变化的示意图。

图9是表示第2时间段的映射关系的图。

图10是说明各种因素和手动驾驶难度之间的关系的图。

图11是表示本发明所涉及的实施例的通知控制流程的流程图。

图12是表示本发明所涉及的实施例的驾驶控制流程的流程图。