[发明专利]一种电机控制的方法及装置

权利要求书

1.一种运动控制器，包括与电机连接的伺服驱动，其特征在于，所述运动控制器包括：

用于接收数据并产生动作指令的单片机；

与所述单片机和所述伺服驱动均相连的，用于利用所述动作指令产生控制信号的FPGA芯片；所述控制信号用于控制所述伺服驱动带动所述电机运动。

2.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述单片机为STM32系列单片机。

3.根据权利要求2所述的运动控制器，其特征在于，所述FPGA芯片的电路板上设有下载接口，以获取用于调整FPGA芯片引脚功能的配置程序。

4.根据权利要求3所述的运动控制器，其特征在于，还包括：

与所述单片机相连的传感器、AD/DA模块、通信接口。

5.一种电机控制的方法，其特征在于，包括：

单片机对接收到的数据进行处理，得到动作指令，并将所述动作指令发送至FPGA芯片；

所述FPGA芯片接收到所述动作指令产生控制信号，利用所述控制信号控制伺服驱动带动电机运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述单片机为STM32系列单片机。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当需要调整所述FPGA引脚功能时，所述将所述动作指令发送至FPGA芯片之前，还包括：

FPGA芯片利用设置在FPGA电路板上的下载接口获取配置程序，执行所述配置程序调整引脚功能。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述伺服驱动带动电机运动之后，还包括：

所述单片机利用传感器反馈的电机运动位置超限制的信息，做出防护处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述FPGA芯片接收到所述动作指令产生控制信号，包括：

所述FPGA芯片接收到所述动作指令后调整引脚电平逻辑，产生控制信号。

10.根据权利要求5至9中任意一项所述的方法，其特征在于，所述FPGA芯片接收到所述动作指令产生控制信号之后，还包括：

对所述控制信号进行隔离处理。