[发明专利]一种电机控制的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及运动控制器领域，更具体地说，涉及一种电机的控制方法及装置。

背景技术

控制电机通常采用多周运动控制器实现，现在常用的多轴控制器主要分为两类。

第一类是基于嵌入式系统的运动控制器，通常采用主控芯片加运动控制芯片的结构，嵌入式系统在最初的设计阶段就已经确定功能和硬件配置，基本是针对某一种特定的系统设计，功能相对单一，而且后期升级、扩展很难实现。此外，专用的多轴运动控制芯片成本相对很高。

第二类是基于工控机的运动控制器，其通常配合想换的运动控制卡，将运动控制卡插入工控机主板的PCI插槽内，通过高速总线和被控设备通讯完成相关控制。但是，运动控制卡成本相对较高，而且所使用的总线协议过于复杂，对开发人员的要求较高，而且也是针对特定类型的电机，通用性较差。

因此，如何能简单、灵活的针对不同的电机实现控制，是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运动控制器及电机控制的方法，可以简单、灵活的针对不同的电机实现控制。

为实现上述目的，本发明实施例提供了如下技术方案：

一种运动控制器，包括与电机连接的伺服驱动，所述运动控制器包括：

用于接收数据并产生动作指令的单片机；

与所述单片机和所述伺服驱动均相连的，用于利用所述动作指令产生控制信号的FPGA芯片；所述控制信号用于控制所述伺服驱动带动所述电机运动。

其中，所述单片机为STM32系列单片机。

其中，所述FPGA芯片的电路板上设有下载接口，以获取用于调整FPGA芯片引脚功能的配置程序。

其中，还包括：

与所述单片机相连的传感器、AD/DA模块、通信接口。

一种电机控制的方法，包括：

单片机对接收到的数据进行处理，得到动作指令，并将所述动作指令发送至FPGA芯片；

所述FPGA芯片接收到所述动作指令产生控制信号，利用所述控制信号控制伺服驱动带动电机运动。

其中，所述单片机为STM32系列单片机。

其中，当需要调整所述FPGA引脚功能时，所述将所述动作指令发送至FPGA芯片之前，还包括：

FPGA芯片利用设置在FPGA电路板上的下载接口获取配置程序，执行所述配置程序调整引脚功能。

其中，所述伺服驱动带动电机运动之后，还包括：

所述单片机利用传感器反馈的电机运动位置超限制的信息，做出防护处理。

其中，所述FPGA芯片接收到所述动作指令产生控制信号，包括：

所述FPGA芯片接收到所述动作指令后调整引脚电平逻辑，产生控制信号。

其中，所述FPGA芯片接收到所述动作指令产生控制信号之后，还包括：

对所述控制信号进行隔离处理。

通过以上方案可知，本发明实施例提供的一种运动控制器，包括用于接收数据并产生动作指令的单片机；与所述单片机和所述伺服驱动均相连的，用于利用所述动作指令产生控制信号的FPGA芯片；所述控制信号用于控制所述伺服驱动带动所述电机运动。

可见，本发明实施例提供的一种运动控制器，将单片机与FPGA芯片结合，利用单片机处理数据得到动作指令，FPGA芯片利用动作指令调整引脚的电平逻辑可以产生伺服驱动的控制信号，从而对电机进行控制。由于FPGA芯片具有丰富的开发资源，即使电路设计完成以后也可以调整引脚的功能，因此使用十分灵活，同时FPGA具有成本低、功耗低、性能强的特点，使运动控制器的成本大大降低了。本发名实施例还提供一种电机控制的方法，同样可以实现上述技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种运动控制器结构示意图；

图2为本发明实施例公开的一种具体地运动控制器结构示意图；

图3为本发明实施例公开的一种电机控制的方法流程图。

具体实施方式