[发明专利]数据采集方法及隧道检测车

权利要求书

1.一种数据采集方法，应用于隧道检测车，其特征在于，所述隧道检测车包括控制装置和至少一组成像装置，所述至少一组成像装置均与所述控制装置电连接，所述方法包括：

所述控制装置控制所述至少一组成像装置沿预设轨迹做往复运动；

当所述成像装置的运动方向与所述隧道检测车的行进方向相反，且所述成像装置的运动速度大小与所述隧道检测车的运动速度大小之间的差值在预设范围内时，所述控制装置控制所述成像装置采集隧道内壁的图像数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的控制所述至少一组成像装置沿预设轨迹做往复运动的步骤，包括：

控制所述至少一组成像装置按照预设时间周期沿所述预设轨迹做往复运动；

判断所述成像装置的运动时间是否位于预设时间段内，若是，确定所述成像装置的运动方向与所述隧道检测车的行进方向相反且所述成像装置的运动速度大小与所述隧道检测车的运动速度大小之间的差值在预设范围内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一组成像装置为两组成像装置，分别为第一成像装置和第二成像装置，所述的控制所述至少一组成像装置沿预设轨迹做往复运动，当所述成像装置的运动方向与所述隧道检测车的行进方向相反，且所述成像装置的运动速度大小与所述隧道检测车的运动速度大小之间的差值在预设范围内时，控制所述成像装置采集所述隧道内壁的图像数据的步骤，包括：

控制所述第一成像装置沿第一预设轨迹往复运动，控制所述第二成像装置沿第二预设轨迹往复运动，其中，所述第一成像装置和所述第二成像装置的运动相位相差180度；

当所述第一成像装置的运动方向与所述隧道检测车的行进方向相反，且所述第一成像装置的运动速度大小与所述隧道检测车的运动速度大小之间的差值在预设范围内时，控制所述第一成像装置采集所述隧道内壁的第一图像数据；

当所述第二成像装置的运动方向与所述隧道检测车的行进方向相反，且所述第二成像装置的运动速度大小与所述隧道检测车的运动速度大小之间的差值在预设范围内时，控制所述第二成像装置采集所述隧道内壁的第二图像数据。

4.一种隧道检测车，其特征在于，包括车本体、至少一组成像装置以及控制装置，所述至少一组成像装置设置于所述车本体上，所述至少一组成像装置均与所述控制装置电连接；

所述控制装置用于控制所述至少一组成像装置沿预设轨迹做往复运动，当所述成像装置的运动方向与所述隧道检测车的行进方向相反且运动速度大小与所述隧道检测车的运动速度大小之间的差值在预设范围内时，发送成像控制指令至所述成像装置；

所述成像装置用于接收到所述成像控制指令后，采集隧道内壁的图像数据。

5.根据权利要求4所述的隧道检测车，其特征在于，所述车本体上设置有至少一组沿所述检测车的直线行进方向设置的轨道，每组所述成像装置对应于一组所述轨道；

所述控制装置具体用于控制所述成像装置沿所述轨道做往复运动，当所述成像装置的运动方向与所述隧道检测车的行进方向相反，且所述成像装置的运动速度大小与所述隧道检测车的运动速度大小之间的差值在预设范围内时，发送成像控制指令至所述成像装置。